Kidhibiti mkono wa roboti kwa kutumia motors za stepper. Kidanganyifu cha roboti za viwandani: Ninaweza kufanya kila kitu na ninaweza kufanya kila kitu. Chora kwa kutumia kihisi cha umbali cha ultrasonic

Moja ya nguvu kuu za kuendesha gari nyuma ya otomatiki ya uzalishaji wa kisasa ni vidhibiti vya roboti vya viwandani. Ukuzaji na utekelezaji wao uliruhusu biashara kufikia kiwango kipya cha kisayansi na kiufundi cha utendaji wa kazi, kusambaza tena majukumu kati ya teknolojia na watu, na kuongeza tija. Tutazungumzia kuhusu aina za wasaidizi wa robotic, utendaji wao na bei katika makala.

Msaidizi nambari 1 - manipulator ya robotic

Viwanda ndio msingi wa uchumi mwingi duniani. Mapato ya sio tu ya uzalishaji wa mtu binafsi, lakini pia bajeti ya serikali inategemea ubora wa bidhaa zinazotolewa, kiasi na bei.

Kwa kuzingatia utangulizi wa kazi wa mistari ya kiotomatiki na matumizi yaliyoenea teknolojia smart mahitaji ya bidhaa zinazotolewa yanaongezeka. Karibu haiwezekani leo kuhimili ushindani bila kutumia laini za kiotomatiki au vidhibiti vya roboti vya viwandani.

Je, roboti ya viwandani inafanya kazi gani?

Mkono wa roboti unaonekana kama "mkono" mkubwa wa kiotomatiki unaodhibitiwa na mfumo wa kudhibiti umeme. Hakuna nyumatiki au majimaji katika kubuni ya vifaa kila kitu kinajengwa kwenye electromechanics. Hii imepunguza gharama ya roboti na kuongeza uimara wao.

Roboti za viwandani zinaweza kuwa 4-axis (kutumika kwa kuwekewa na ufungaji) na mhimili 6 (kwa aina zingine za kazi). Kwa kuongeza, robots hutofautiana kulingana na kiwango cha uhuru: kutoka 2 hadi 6. Ya juu ni, kwa usahihi zaidi manipulator recreate harakati ya mkono wa binadamu: mzunguko, harakati, compression / kutolewa, tilting, nk.
Kanuni ya uendeshaji wa kifaa inategemea yake programu na vifaa, na ikiwa mwanzoni mwa maendeleo yake lengo kuu lilikuwa ukombozi wa wafanyakazi kutoka nzito na kuangalia hatari kazi, leo anuwai ya kazi zilizofanywa imeongezeka sana.

Matumizi ya wasaidizi wa roboti hukuruhusu kukabiliana na kazi kadhaa wakati huo huo:

kupunguzwa kwa nafasi ya kazi na kutolewa kwa wataalam (uzoefu wao na maarifa yanaweza kutumika katika eneo lingine);
ongezeko la kiasi cha uzalishaji;
kuboresha ubora wa bidhaa;
Shukrani kwa kuendelea kwa mchakato, mzunguko wa uzalishaji umefupishwa.

Huko Japan, Uchina, USA, na Ujerumani, biashara huajiri wafanyikazi wa chini, ambao jukumu lao ni kudhibiti tu utendakazi wa wadanganyifu na ubora wa bidhaa zinazotengenezwa. Inafaa kuzingatia hilo viwanda robot manipulator sio tu msaidizi wa kazi katika uhandisi wa mitambo au kulehemu. Vifaa vya otomatiki vinawasilishwa kwa anuwai na hutumiwa katika madini, mwanga na sekta ya chakula. Kulingana na mahitaji ya biashara, unaweza kuchagua kidhibiti kinacholingana majukumu ya kiutendaji na bajeti.

Aina za manipulators za roboti za viwandani

Leo kuna aina 30 za silaha za roboti: kutoka mifano ya ulimwengu wote kwa wasaidizi waliobobea sana. Kulingana na kazi zilizofanywa, taratibu za manipulator zinaweza kutofautiana: kwa mfano, inaweza kuwa kazi ya kulehemu, kukata, kuchimba visima, kupinda, kuchagua, kuweka na kufunga bidhaa.

Tofauti na stereotype iliyopo kuhusu gharama kubwa ya teknolojia ya roboti, kila mtu, hata biashara ndogo, ataweza kununua utaratibu kama huo. Manipulators ndogo ya roboti ya ulimwengu wote yenye uwezo mdogo wa mzigo (hadi kilo 5) kutoka kwa ABB na FANUC itagharimu kutoka dola 2 hadi 4 elfu.
Licha ya ugumu wa vifaa, wana uwezo wa kuongeza kasi ya kazi na ubora wa usindikaji wa bidhaa. Kwa kila roboti, programu ya kipekee itaandikwa ambayo inaratibu kwa usahihi utendakazi wa kitengo.

Mifano maalum sana

Wachoreaji wa roboti wamepata matumizi yao makubwa zaidi katika uhandisi wa mitambo. Kwa sababu ya ukweli kwamba vifaa vina uwezo wa kulehemu sio tu sehemu za moja kwa moja, lakini pia hufanya kazi ya kulehemu kwa ufanisi kwa pembeni. maeneo magumu kufikia sakinisha mistari yote ya kiotomatiki.

Mfumo wa conveyor umezinduliwa, ambapo kila roboti muda fulani hufanya sehemu yake ya kazi, na kisha mstari huanza kuhamia hatua inayofuata. Kuandaa mfumo kama huo na watu ni ngumu sana: hakuna mfanyakazi anayepaswa kutokuwepo hata kwa sekunde, vinginevyo mchakato mzima wa uzalishaji utaenda vibaya, au kasoro itaonekana.

Welders
Chaguzi za kawaida ni robots za kulehemu. Utendaji wao na usahihi ni mara 8 zaidi kuliko ule wa wanadamu. Mifano hiyo inaweza kufanya aina kadhaa za kulehemu: arc au doa (kulingana na programu).

Wadanganyifu wa roboti wa Kuka wanachukuliwa kuwa viongozi katika uwanja huu. Gharama kutoka dola 5 hadi 300,000 (kulingana na uwezo wa mzigo na kazi).

Wachukuaji, wahamishaji na wafungaji
Kazi ngumu ambayo ni hatari kwa mwili wa mwanadamu imesababisha kuibuka kwa wasaidizi wa kiotomatiki katika tasnia hii. Roboti za vifungashio hutayarisha bidhaa kwa ajili ya kusafirishwa kwa dakika chache. Gharama ya roboti kama hizo ni hadi dola elfu 4.

Watengenezaji ABB, KUKA, na Epson wanatoa matumizi ya vifaa vya kunyanyua mizigo mizito yenye uzito wa zaidi ya tani 1 na kusafirisha kutoka ghala hadi mahali pa kupakia.

Watengenezaji wa vidhibiti vya roboti vya viwandani

Japan na Ujerumani zinachukuliwa kuwa viongozi wasio na shaka katika tasnia hii. Wanahesabu zaidi ya 50% ya teknolojia zote za roboti. Si rahisi kushindana na makubwa, hata hivyo, na katika nchi za CIS wazalishaji wao wenyewe na wanaoanza wanaonekana hatua kwa hatua.

Mifumo ya KNN. Kampuni ya Kiukreni ni mshirika wa Kuka ya Ujerumani na inaendeleza miradi ya robotization ya mchakato wa kulehemu, milling, kukata plasma na palletizing. Shukrani kwa programu zao, roboti ya viwanda inaweza kusanidiwa upya sura mpya majukumu ndani ya siku moja tu.

Rozum Robotics (Belarus). Wataalamu wa kampuni hiyo wameunda manipulator ya roboti ya viwanda ya PULSE, ambayo inajulikana na wepesi wake na urahisi wa matumizi. Kifaa kinafaa kwa ajili ya kukusanyika, ufungaji, kuunganisha na kupanga upya sehemu. Bei ya roboti hiyo ni karibu $500.

"ARKODIM-Pro" (Urusi). Inashiriki katika utengenezaji wa vidhibiti laini vya roboti (vinavyosonga kwenye shoka za mstari) zinazotumika kwa ukingo wa sindano ya plastiki. Kwa kuongeza, roboti za ARKODIM zinaweza kufanya kazi kama sehemu ya mfumo wa conveyor na kufanya kazi za welder au pakiti.

Manispaa taasisi ya bajeti

elimu ya ziada "Kituo mafundi vijana»

mji wa Kamensk Shakhtinsky

Hatua ya Manispaa ya mashindano ya kikanda

"Wabunifu wachanga wa Don kwa milenia ya tatu"

Sehemu ya "Roboti"

« mkono wa kuendesha Arduino"

mwalimu wa elimu ya ziada

MBU DO "SYUT"

Utangulizi 3

Utafiti na uchambuzi 4

Hatua za vitengo vya utengenezaji na kuunganisha kidanganyifu 6

Nyenzo na zana 6
Vipengele vya mitambo ya ghiliba 7
Kujaza kwa elektroniki mdanganyifu 9

Hitimisho 11

Vyanzo vya habari 12

Kiambatisho 13

Utangulizi

Kidanganyifu cha roboti ni mashine ya pande tatu ambayo ina vipimo vitatu vinavyolingana na nafasi ya kiumbe hai. Kwa maana pana, manipulator inaweza kufafanuliwa kama mfumo wa kiufundi, mwenye uwezo wa kuchukua nafasi ya mtu au kumsaidia katika kufanya kazi mbalimbali.

Hivi sasa, maendeleo ya robotiki haiendelei, lakini inaendesha, kabla ya wakati. Katika miaka 10 ya kwanza ya karne ya 21 pekee, zaidi ya roboti milioni 1 zilivumbuliwa na kutekelezwa. Lakini jambo la kufurahisha zaidi ni kwamba maendeleo katika eneo hili yanaweza kufanywa sio tu na timu za mashirika makubwa, vikundi vya wanasayansi na wahandisi wa kitaalam, lakini pia na watoto wa shule wa kawaida ulimwenguni kote.

Miundo mingi imetengenezwa ili kusoma roboti shuleni. Maarufu zaidi kati yao ni:

Roboti Bioloid;

Mawazo ya LEGO;

Arduino.

Wajenzi wa Arduino wanavutia sana wajenzi wa roboti. Bodi za Arduino ni seti ya muundo wa redio, rahisi sana, lakini inafanya kazi vya kutosha kwa programu ya haraka sana katika lugha ya Viring (kwa kweli C++) na kuleta mawazo ya kiufundi maishani.

Lakini kama inavyoonyesha mazoezi, zaidi na zaidi umuhimu wa vitendo Ni kazi za wataalamu wa vijana wa kizazi kipya ambazo zinapatikana.

Kufundisha watoto programu itakuwa muhimu kila wakati, kwani maendeleo ya haraka ya roboti yanahusishwa, kwanza kabisa, na maendeleo. teknolojia ya habari na njia za mawasiliano.

Lengo la mradi ni kuunda kijenzi-redio cha elimu kwa msingi wa mkono wa ghiliba ili kufundisha watoto upangaji programu katika mazingira ya Arduino kwa njia ya kucheza. Ili kutoa fursa kwa watoto wengi iwezekanavyo kufahamiana na shughuli za muundo katika robotiki.

Malengo ya mradi:

kuendeleza na kujenga mkono wa kufundisha - manipulator na gharama ndogo fedha ambazo si duni kwa analogues za kigeni;

tumia servos kama njia za uendeshaji;

kudhibiti mifumo ya uendeshaji kwa kutumia kifaa cha redio cha Arduino UNO R 3;

tengeneza programu katika mazingira ya programu ya Arduino kwa udhibiti sawia wa servos.

Ili kufikia lengo lililowekwa na malengo ya mradi wetu, ni muhimu kujifunza aina za manipulators zilizopo, maandiko ya kiufundi juu ya mada hii na vifaa vya Arduino na jukwaa la kompyuta.

Utafiti na uchambuzi

Jifunze.

Manipulator ya viwanda - iliyoundwa kufanya kazi za magari na udhibiti katika mchakato wa uzalishaji, i.e. kifaa otomatiki, inayojumuisha manipulator na kifaa cha kudhibiti upya, ambacho huzalisha vitendo vya udhibiti vinavyoweka harakati zinazohitajika za miili ya utendaji ya manipulator. Inatumika kuhamisha vitu vya uzalishaji na kufanya shughuli mbalimbali za teknolojia.

KUHUSU
mjenzi wa kujifunza - ghiliba ina vifaa mkono wa roboti, ambayo hupunguza na hupunguza. Kwa msaada wake unaweza kucheza chess kwa kuidhibiti kwa mbali. Unaweza pia kutumia mkono wa roboti kutoa kadi za biashara. Harakati ni pamoja na: mkono 120 °, elbow 300 °, mzunguko wa msingi 270 °, harakati ya msingi 180 °. Toy ni nzuri sana na muhimu, lakini gharama yake ni kuhusu rubles 17,200.

Shukrani kwa mradi wa "uArm", mtu yeyote anaweza kukusanya roboti ndogo ya eneo-kazi lake. "uArm" ni manipulator ya 4-axis, toleo la miniature la robot ya viwanda "ABB PalletPack IRB460". Mradi wa uArm unahitaji angalau ujuzi wa kimsingi wa kupanga programu na uzoefu wa kujenga Legos. Roboti ndogo inaweza kupangwa kwa kazi nyingi: kutoka kwa kucheza hadi chombo cha muziki, kabla ya kupakia programu ngumu. Hivi sasa, programu zinatengenezwa kwa iOS na Android, ambayo itawawezesha kudhibiti "uArm" kutoka kwa smartphone.

Manipulators "uArm"

Wengi wa manipulators zilizopo huhusisha uwekaji wa motors moja kwa moja kwenye viungo. Hii ni rahisi katika kubuni, lakini zinageuka kuwa injini lazima ziinua sio tu mzigo wa malipo, lakini pia injini nyingine.

Uchambuzi.

Tulichukua kama msingi kidanganyifu kilichowasilishwa kwenye tovuti ya Kickstarter, ambayo iliitwa "uArm". Faida ya kubuni hii ni kwamba jukwaa la kuweka gripper daima iko sambamba uso wa kazi. Injini nzito ziko kwenye msingi, nguvu hupitishwa kupitia viboko. Kama matokeo, manipulator ina servos tatu (digrii tatu za uhuru), ambayo inaruhusu kusonga chombo kwenye shoka zote tatu kwa digrii 90.

Waliamua kufunga fani katika sehemu zinazohamia za manipulator. Muundo huu wa manipulator una faida nyingi juu ya mifano mingi ambayo inauzwa kwa sasa: Kwa jumla, manipulator hutumia fani 11: vipande 10 kwa shimoni 3mm na moja kwa shimoni 30mm.

Tabia za mkono wa manipulator:

Urefu: 300 mm.

Eneo la kazi(na mkono uliopanuliwa kikamilifu): 140mm hadi 300mm kuzunguka msingi

Kiwango cha juu cha uwezo wa kubeba kwa urefu wa mkono: 200g

Matumizi ya sasa, hakuna zaidi: 1A

Rahisi kukusanyika. Uangalifu mwingi ulilipwa ili kuhakikisha kuwa kuna mlolongo kama huo wa kusanyiko la manipulator, ambayo itakuwa rahisi sana kusaga sehemu zote. Hii ilikuwa ngumu sana kwa vitengo vya nguvu vya servo kwenye msingi.

Udhibiti unatekelezwa kwa kutumia vipinga vya kutofautiana, udhibiti wa uwiano. Unaweza kubuni kidhibiti cha aina ya pantografu, kama kile cha wanasayansi wa nyuklia na shujaa katika roboti kubwa kutoka kwenye filamu ya "Avatar," kinaweza pia kudhibitiwa kwa kutumia kipanya, na kwa kutumia mifano ya msimbo unaweza kuunda algoriti zako za harakati.

Uwazi wa mradi. Mtu yeyote anaweza kutengeneza zana zake mwenyewe (kikombe cha kunyonya au klipu ya penseli) na kupakia programu (mchoro) muhimu ili kukamilisha kazi kwenye kidhibiti.

Hatua za vipengele vya utengenezaji na kukusanya manipulator

Nyenzo na zana

Ili kufanya mkono wa manipulator, jopo la mchanganyiko na unene wa 3mm na 5mm lilitumiwa. Hii ni nyenzo ambayo ina karatasi mbili za alumini, 0.21 mm nene, iliyounganishwa na safu ya polymer ya thermoplastic, ina rigidity nzuri, ni nyepesi na ni rahisi kusindika. Picha zilizopakuliwa za kidanganyifu kwenye mtandao zilichakatwa programu ya kompyuta Inkscape (vekta) mhariri wa picha) Katika AutoCAD (mfumo wa pande tatu muundo unaosaidiwa na kompyuta na kuchora) michoro ya mkono wa manipulator ilitolewa.

Sehemu zilizotengenezwa tayari kwa manipulator.

Sehemu za kumaliza za msingi wa manipulator.

Maudhui ya mitambo ya manipulator

Seva za MG-995 zilitumika kwa msingi wa manipulator. Hizi ni servos za digital zilizo na gia za chuma na fani za mpira; Hifadhi moja ya servo ina uzito wa gramu 55.0 na vipimo 40.7 x 19.7 x 42.9 mm, voltage ya usambazaji kutoka 4.8 hadi 7.2 volts.

Seva za MG-90S zilitumika kushika na kuzungusha mkono. Hizi pia ni servos za digital na gia za chuma na kuzaa mpira kwenye shimoni la pato hutoa nguvu ya 1.8 kg / cm na udhibiti sahihi wa nafasi. Hifadhi moja ya servo ina uzito wa gramu 13.4 na vipimo 22.8 x 12.2 x 28.5 mm, voltage ya usambazaji kutoka 4.8 hadi 6.0 volts.

Servo drive MG-995 Servo drive MG90S

Kuzaa kupima 30x55x13 hutumiwa kuwezesha mzunguko wa msingi wa mkono - manipulator yenye mzigo.

Ufungaji wa kuzaa. Mkutano wa kifaa kinachozunguka.

Msingi wa mkutano wa mkono - manipulator.

Sehemu za kukusanyika gripper. Mkutano wa Gripper.

Kujaza kwa umeme kwa manipulator

Kuna moja fungua mradi, ambayo inaitwa Arduino. Msingi wa mradi huu ni moduli ya msingi ya vifaa na programu ambayo unaweza kuandika msimbo kwa mtawala lugha maalumu, na ambayo inaruhusu moduli hii kuunganishwa na kupangwa.

Ili kufanya kazi na manipulator, tulitumia bodi ya Arduino UNO R 3 na bodi ya upanuzi inayolingana ya kuunganisha servos. Ina 5 volt stabilizer imewekwa kwa nguvu servos, mawasiliano PLS kwa servos kuunganisha na kontakt kwa ajili ya kuunganisha resistors variable. Nguvu hutolewa kutoka kwa block ya 9V, 3A.

Bodi ya mtawala wa Arduino UNO R 3.

Mchoro wa mpangilio upanuzi kwa bodi ya kidhibiti cha Arduino UNO R 3 ilitengenezwa kwa kuzingatia majukumu uliyopewa.

Mchoro wa mpangilio wa bodi ya upanuzi kwa mtawala.

Bodi ya upanuzi kwa mtawala.

Tunaunganisha bodi ya Arduino UNO R 3 kwa kutumia cable USB A-B kwenye kompyuta, kuweka mipangilio muhimu katika mazingira ya programu, na kuunda programu (mchoro) kwa ajili ya uendeshaji wa servos kwa kutumia maktaba ya Arduino. Tunakusanya (angalia) mchoro, kisha upakie kwenye mtawala. NA maelezo ya kina kuhusu kufanya kazi katika mazingira ya Arduino inaweza kupatikana kwenye tovuti http://edurobots.ru/category/uroki/ (Arduino kwa Kompyuta. Masomo).

Dirisha la programu na mchoro.

Hitimisho

Mfano huu wa manipulator unajulikana kwa gharama yake ya chini, ikilinganishwa na seti rahisi ya ujenzi wa "Duckrobot", ambayo hufanya harakati 2 na gharama ya rubles 1,102, au seti ya ujenzi ya Lego "Kituo cha Polisi", ambayo inagharimu rubles 8,429. Mjenzi wetu hufanya harakati 5 na gharama 2384 rubles.

	Vipengele na nyenzo	Kiasi
	Hifadhi ya Servo MG-995
	Hifadhi ya Servo MG90S
	Kuzaa 30x55x13
	Kuzaa 3x8x3
	M3x27 shaba ya kusimama ya kike-kike
	Screw ya M3x10 yenye lengo. chini ya h/w
	Ukubwa wa paneli ya mchanganyiko 0.6m2
	Bodi ya mtawala ya Arduino UNO R 3
	Vipimo vinavyobadilika 100 kom.

Gharama ya chini ilichangia maendeleo ya mjenzi wa kiufundi kwa mkono wa manipulator, mfano ambao ulionyesha wazi kanuni ya uendeshaji wa manipulator na utekelezaji wa kazi zilizopewa kwa njia ya kucheza.

Kanuni ya uendeshaji katika mazingira ya programu ya Arduino imethibitisha yenyewe katika vipimo. Njia hii ya kusimamia na kufundisha programu kwa njia ya kucheza haiwezekani tu, bali pia ni nzuri.

Faili ya awali iliyo na mchoro, iliyochukuliwa kutoka kwa tovuti rasmi ya Arduino na kutatuliwa katika mazingira ya programu, inahakikisha sahihi na operesheni ya kuaminika manipulator.

Katika siku zijazo nataka kuachana na huduma za gharama kubwa na matumizi motors stepper, kwa hivyo, itasonga kwa usahihi na vizuri.

Kidanganyifu kinadhibitiwa kwa kutumia pantografu kupitia idhaa ya redio ya Bluetooth.

Vyanzo vya habari

Gololobov N.V.O Mradi wa Arduino kwa watoto wa shule. Moscow. 2011.

Kurt E. D. Utangulizi wa vidhibiti vidogo vilivyo na Tafsiri kwa Kirusi na T. Volkov. 2012.

Belov A.V. Mwongozo wa kujielekeza kwa watengenezaji wa kifaa kwenye vidhibiti vidogo vya AVR. Sayansi na Teknolojia, St. Petersburg, 2008.

http://www.customelectronics.ru/robo-ruka-sborka-mehaniki/ manipulator kwenye mtambaji.

http://robocraft.ru/blog/electronics/660.html manipulator kupitia Bluetooth.

http://robocraft.ru/blog/mechanics/583.html kiungo kwa makala na video.

http://edurobots.ru/category/uroki/ Arduino kwa wanaoanza.

Maombi

Mchoro wa msingi wa manipulator

Kuchora kwa boom na mtego wa manipulator.

Tunaunda kidhibiti cha roboti kwa kutumia kitafuta masafa na kutekeleza uangazaji nyuma.

Tutapunguza msingi kutoka kwa akriliki. Tunatumia anatoa za servo kama motors.

Maelezo ya jumla ya mradi wa kuendesha roboti

Mradi unatumia injini 6 za servo. Kwa sehemu ya mitambo, akriliki 2 mm nene ilitumiwa. Msingi kutoka kwa mpira wa disco ulikuja kwa manufaa kama tripod (moja ya motors imewekwa ndani). Sensor ya umbali wa ultrasonic na LED 10 mm pia hutumiwa.

Ubao wa nguvu wa Arduino hutumiwa kudhibiti roboti. Chanzo cha nguvu yenyewe ni usambazaji wa umeme wa kompyuta.

Mradi unatoa maelezo ya kina kwa ajili ya maendeleo ya mkono wa roboti. Masuala ya usambazaji wa nguvu ya muundo uliotengenezwa huzingatiwa tofauti.

Sehemu kuu za mradi wa manipulator

Tuanze maendeleo. Utahitaji:

Servomotors 6 (nilitumia mifano 2 mg946, 2 mg995, 2 futuba s3003 (mg995/mg946 ina sifa bora zaidi kuliko futuba s3003, lakini mwisho ni nafuu zaidi);
akriliki milimita 2 unene (na kipande kidogo unene wa mm 4);
sensor ya umbali wa ultrasonic hc-sr04;
LEDs 10 mm (rangi - kwa hiari yako);
tripod (kutumika kama msingi);
mtego wa alumini (gharama kuhusu dola 10-15).

Ili kudhibiti:

Bodi ya Arduino Uno (mradi unatumia bodi ya nyumbani ambayo ni sawa kabisa na Arduino);
bodi ya nguvu (utalazimika kuifanya mwenyewe, tutarudi kwenye suala hili baadaye, inahitaji tahadhari maalum);
usambazaji wa umeme (katika kesi hii, usambazaji wa umeme wa kompyuta hutumiwa);
kompyuta ya kupanga kiendeshaji chako (ikiwa unatumia Arduino kwa programu, basi Arduino IDE)

Bila shaka, utahitaji nyaya na zana za kimsingi kama vile bisibisi na kadhalika. Sasa tunaweza kuendelea na kubuni.

Mkutano wa mitambo

Kabla ya kuanza kuendeleza sehemu ya mitambo ya manipulator, ni muhimu kuzingatia kwamba sina michoro. Vifungo vyote vilifanywa "juu ya goti". Lakini kanuni ni rahisi sana. Una viungo viwili vya akriliki, kati ya ambayo unahitaji kufunga motors za servo. Na viungo vingine viwili. Pia kwa ajili ya kufunga injini. Naam, kunyakua yenyewe. Njia rahisi zaidi ya kununua mtego kama huo ni kwenye mtandao. Karibu kila kitu kimewekwa kwa kutumia screws.

Urefu wa sehemu ya kwanza ni karibu 19 cm; pili - kuhusu 17.5; Urefu wa kiungo cha mbele ni karibu 5.5 cm Chagua vipimo vilivyobaki kwa mujibu wa vipimo vya mradi wako. Kimsingi, saizi za nodi zilizobaki sio muhimu sana.

Mkono wa mitambo lazima utoe angle ya mzunguko wa digrii 180 kwenye msingi. Kwa hivyo tunapaswa kufunga servo motor chini. Katika kesi hii, imewekwa kwenye mpira wa disco sawa. Kwa upande wako, hii inaweza kuwa sanduku lolote linalofaa. Roboti imewekwa kwenye motor hii ya servo. Unaweza, kama inavyoonekana kwenye takwimu, kufunga pete ya ziada ya flange ya chuma. Unaweza kufanya bila hiyo.

Ili kufunga sensor ya ultrasonic, akriliki 2 mm nene hutumiwa. Unaweza kusakinisha LED kulia chini.

Ni ngumu kuelezea kwa undani jinsi ya kuunda manipulator kama hiyo. Inategemea sana vifaa na sehemu ambazo una hisa au ununuzi. Kwa mfano, ikiwa vipimo vya servos zako ni tofauti, viungo vya silaha za akriliki pia vitabadilika. Ikiwa vipimo vinabadilika, calibration ya manipulator pia itakuwa tofauti.

Hakika utalazimika kupanua nyaya za gari la servo baada ya kukamilisha ukuzaji wa sehemu ya mitambo ya manipulator. Kwa madhumuni haya, mradi huu ulitumia waya kutoka kwa kebo ya Mtandao. Ili haya yote yaonekane kama, usiwe wavivu na usakinishe adapta kwenye ncha za bure za nyaya zilizopanuliwa - za kike au za kiume, kulingana na matokeo ya bodi yako ya Arduino, ngao au chanzo cha nguvu.

Baada ya kukusanya sehemu ya mitambo, tunaweza kuendelea na "ubongo" wa manipulator yetu.

Mshiko wa manipulator

Ili kufunga mtego utahitaji motor ya servo na screws kadhaa.

Kwa hivyo ni nini hasa kinachohitajika kufanywa.

Chukua rocker kutoka kwenye servo na ufupishe mpaka inafaa mtego wako. Baada ya hayo, kaza screws mbili ndogo.

Baada ya kusanikisha servo, igeuke kwa msimamo uliokithiri wa kushoto na itapunguza taya za gripper.

Sasa unaweza kufunga servo na bolts 4. Wakati huo huo, hakikisha kwamba injini bado iko katika nafasi ya kushoto iliyokithiri na taya za gripper zimefungwa.

Unaweza kuunganisha gari la servo kwa Bodi ya Arduino na angalia utendaji wa gripper.

Tafadhali kumbuka kwamba matatizo ya uendeshaji wa gripper yanaweza kutokea ikiwa bolts / screws zimekazwa zaidi.

Kuongeza taa kwenye kifaa kinachoelekeza

Unaweza kuangaza mradi wako kwa kuongeza mwanga ndani yake. LEDs zilitumika kwa hili. Ni rahisi kufanya na inaonekana ya kuvutia sana gizani.

Maeneo ya kusakinisha LED hutegemea ubunifu na mawazo yako.

Mchoro wa umeme

Unaweza kutumia 100 kOhm potentiometer badala ya resistor R1 kurekebisha mwenyewe mwangaza. Vipimo 118 vya Ohm vilitumika kama upinzani R2.

Orodha ya vipengele kuu vilivyotumika:

R1 - 100 kOhm resistor
R2 - 118 Ohm resistor
Transistor bc547
Photoresistor
7 LEDs
Badili
Kuunganishwa kwa bodi ya Arduino

Bodi ya Arduino ilitumika kama kidhibiti kidogo. Ugavi wa umeme kutoka kwa kompyuta ya kibinafsi ulitumiwa kama usambazaji wa umeme. Kwa kuunganisha multimeter kwenye nyaya nyekundu na nyeusi, utaona volts 5 (ambayo hutumiwa kwa motors za servo na sensor ya umbali wa ultrasonic). Njano na nyeusi itakupa volts 12 (kwa Arduino). Tunafanya viunganisho 5 kwa servomotors, kwa sambamba tunaunganisha chanya hadi 5 V, na hasi chini. Sawa na kihisi umbali.

Baada ya hayo, unganisha viunganisho vilivyobaki (moja kutoka kwa kila servo na mbili kutoka kwa safu) kwenye ubao tuliouza na Arduino. Wakati huo huo, usisahau kuashiria kwa usahihi pini ulizotumia kwenye programu katika siku zijazo.

Kwa kuongeza, kiashiria cha LED cha nguvu kiliwekwa kwenye bodi ya nguvu. Hii ni rahisi kutekeleza. Zaidi ya hayo kipinga cha ohm 100 kilitumika kati ya 5V na ardhini.

LED ya mm 10 kwenye roboti pia imeunganishwa kwenye Arduino. Kipinga cha 100 ohm kinatoka kwa pini 13 hadi mguu mzuri wa LED. Hasi - chini. Unaweza kuizima kwenye programu.

Kwa motors 6 za servo, viunganisho 6 vinatumiwa, kwani motors 2 za servo chini hutumia ishara sawa ya kudhibiti. Waendeshaji wanaofanana wameunganishwa na kushikamana na pini moja.

Ninarudia kwamba usambazaji wa umeme kutoka kwa kompyuta ya kibinafsi hutumiwa kama usambazaji wa umeme. Au, kwa kweli, unaweza kununua usambazaji wa umeme tofauti. Lakini kwa kuzingatia ukweli kwamba tuna anatoa 6, ambayo kila moja inaweza kutumia karibu 2 A, nguvu hiyo ya nguvu haitakuwa nafuu.

Tafadhali kumbuka kuwa viunganishi kutoka kwa servos vimeunganishwa na matokeo ya PWM ya Arduino. Karibu na kila pini kwenye ubao kuna ishara~. Sensor ya umbali ya ultrasonic inaweza kuunganishwa kwa pini 6, 7. LED inaweza kuunganishwa kwa pin 13 na ardhi. Hizi ni pini zote tunazohitaji.

Sasa tunaweza kuendelea na programu ya Arduino.

Kabla ya kuunganisha ubao kupitia USB kwenye kompyuta yako, hakikisha umezima nguvu. Unapojaribu programu, zima pia nishati kwenye mkono wako wa roboti. Ikiwa nguvu haijazimwa, Arduino itapokea volts 5 kutoka kwa usb na volts 12 kutoka kwa usambazaji wa umeme. Ipasavyo, nguvu kutoka kwa usb itahamishiwa kwa chanzo cha nguvu na "itapungua" kidogo.

Mchoro wa wiring unaonyesha kuwa potentiometers zimeongezwa ili kudhibiti servos. Potentiometers ni ya hiari, lakini msimbo ulio hapo juu hautafanya kazi bila wao. Vipimo vya kupima uwezo vinaweza kuunganishwa kwa pini 0,1,2,3 na 4.

Kupanga programu na uzinduzi wa kwanza

Potentiometers 5 hutumiwa kudhibiti (unaweza kuchukua nafasi hii kabisa na potentiometer 1 na vijiti viwili vya furaha). Mchoro wa uunganisho na potentiometers umeonyeshwa katika sehemu iliyopita. Mchoro wa Arduino uko hapa.

Chini ni video kadhaa za mkono wa roboti ukifanya kazi. Natumai unaifurahia.

Video iliyo hapo juu inaonyesha marekebisho ya hivi punde ya silaha. Ilibidi nibadilishe muundo kidogo na kuchukua nafasi ya sehemu chache. Ilibadilika kuwa huduma za futuba s3003 zilikuwa dhaifu. Waligeuka kutumika tu kwa kushika au kugeuza mkono. Kwa hivyo waliweka mg995. Kweli, mg946 kwa ujumla itakuwa chaguo bora.

Mpango wa kudhibiti na maelezo yake

// anatoa hudhibitiwa kwa kutumia vipinga vya kutofautiana - potentiometers.

int potpin = 0; // pini ya analog ya kuunganisha potentiometer

int val; // kutofautiana kwa kusoma data kutoka kwa pini ya analog

myservo1.ambatanisha(3);

myservo2.ambatisha(5);

myservo3.ambatisha(9);

myservo4.ambatisha(10);

myservo5.ambatanisha(11);

pinMode(inaongozwa, OUTPUT);

(//servo pini 1 ya analogi 0

val = analogRead(potpin); // inasoma thamani ya potentiometer (thamani kati ya 0 na 1023)

// hupima thamani inayotokana na matumizi na servos (kupata thamani katika masafa kutoka 0 hadi 180)

myservo1.write(val); // huleta servo kwa nafasi kwa mujibu wa thamani iliyohesabiwa

kuchelewa (15); // inasubiri servomotor kufikia nafasi maalum

val = analogRead(potpin1); // servo 2 kwenye pini ya analog 1

val = ramani(val, 0, 1023, 0, 179);

myservo2.write(val);

val = analogRead(potpin2); // servo 3 kwenye pini ya analog 2

val = ramani(val, 0, 1023, 0, 179);

myservo3.write(val);

val = analogRead(potpin3); // servo 4 kwenye pini ya analogi 3

val = ramani(val, 0, 1023, 0, 179);

myservo4.write(val);

val = analogRead(potpin4); //serva 5 kwenye pini ya analogi 4

val = ramani(val, 0, 1023, 0, 179);

myservo5.write(val);

Chora kwa kutumia kihisi cha umbali cha ultrasonic

Labda hii ni sehemu ya kuvutia zaidi ya mradi. Sensor ya umbali imewekwa kwenye manipulator, ambayo humenyuka kwa vikwazo karibu.

Maelezo ya msingi ya kanuni yanawasilishwa hapa chini

#fafanua trigPin 7

Sehemu ifuatayo ya kanuni:

Tulipeana majina kwa ishara zote 5 (kwa anatoa 6) (inaweza kuwa chochote)

Ifuatayo:

Serial.begin(9600);

pinMode(trigPin, OUTPUT);

pinMode(echoPin, INPUT);

pinMode(inaongozwa, OUTPUT);

myservo1.ambatanisha(3);

myservo2.ambatisha(5);

myservo3.ambatisha(9);

myservo4.ambatisha(10);

myservo5.ambatanisha(11);

Tunaiambia bodi ya Arduino ambayo huweka LEDs, motors za servo na sensor ya umbali zimeunganishwa. Hakuna haja ya kubadilisha chochote hapa.

nafasi tupu1())(

digitalWrite(inaongozwa, JUU);

myservo2.writeMicroseconds(1300);

myservo4.writeMicroseconds(800);

myservo5.writeMicroseconds(1000);

Kuna baadhi ya mambo unaweza kubadilisha hapa. Niliweka msimamo na kuiita nafasi1. Itatumika katika programu ya baadaye. Ikiwa unataka kutoa harakati tofauti, badilisha maadili kwenye mabano kutoka 0 hadi 3000.

Baada ya haya:

nafasi tupu2())(

digitalWrite(inaongozwa, CHINI);

myservo2.writeMicroseconds(1200);

myservo3.writeMicroseconds(1300);

myservo4.writeMicroseconds(1400);

myservo5.writeMicroseconds(2200);

Sawa na kipande kilichopita, tu katika kesi hii ni nafasi2. Kutumia kanuni hiyo hiyo, unaweza kuongeza nafasi mpya za harakati.

muda mrefu, umbali;

digitalWrite(trigPin, LOW);

kuchelewaSekunde ndogo(2);

digitalWrite(trigPin, HIGH);

kuchelewaSekunde ndogo(10);

digitalWrite(trigPin, LOW);

muda = pulseIn(echoPin, HIGH);

umbali = (muda/2) / 29.1;

Sasa nambari kuu ya programu huanza kufanya kazi. Hupaswi kuibadilisha. Kazi kuu ya mistari iliyo hapo juu ni kusanidi sensor ya umbali.

Baada ya haya:

ikiwa (umbali<= 30) {

ikiwa (umbali< 10) {

myservo5.writeMicroseconds(2200); // mshikaji wazi

myservo5.writeMicroseconds(1000); // funga mnyakuzi

Sasa unaweza kuongeza miondoko mipya kulingana na umbali unaopimwa na kihisi cha angani.

ikiwa (umbali<=30){ // данная строка обеспечивает переход в position1, если расстояние меньше 30 см.

nafasi1(); //kimsingi mkono utafanya chochote unachotaja kati ya mabano ( )

else(// ikiwa umbali ni mkubwa kuliko 30 cm, nenda kwa position2

position()2 // sawa na mstari uliopita

Unaweza kubadilisha umbali katika msimbo na kufanya chochote unachotaka.

Mistari ya mwisho ya kanuni

ikiwa (umbali > 30 || umbali<= 0){

Serial.println("Nyi ya masafa"); // toa ujumbe katika kifuatilizi cha mfululizo ambao tumepita zaidi ya masafa maalum

Serial.print(umbali);

Serial.println("cm"); //umbali kwa sentimita

kuchelewa (500); //chelewesha sekunde 0.5

Bila shaka, unaweza kubadilisha kila kitu hapa kuwa milimita, mita, kubadilisha ujumbe ulioonyeshwa, nk. Unaweza kucheza karibu na kuchelewa kidogo.

Ni hayo tu. Furahiya, sasisha wadanganyifu wako mwenyewe, shiriki maoni na matokeo!

Mkono wa roboti wa MeArm ni toleo la mfukoni la mkono wa viwandani. MeArm ni roboti iliyo rahisi kukusanyika na kudhibiti, mkono wa mitambo. Manipulator ina digrii nne za uhuru, ambayo inafanya kuwa rahisi kufahamu na kusonga vitu vidogo mbalimbali.

Bidhaa hii imewasilishwa kama kit kwa ajili ya mkusanyiko. Inajumuisha sehemu zifuatazo:

seti ya sehemu za uwazi za akriliki kwa kukusanyika manipulator ya mitambo;
4 huduma;
bodi ya kudhibiti ambayo microcontroller ndogo ya Arduino Pro na onyesho la picha la Nokia 5110 ziko;
ubao wa kijiti cha furaha kilicho na vijiti viwili vya furaha vya mhimili-mbili;
Kebo ya umeme ya USB.

Kabla ya kukusanya manipulator ya mitambo, ni muhimu kurekebisha servos. Kwa hesabu tutatumia kidhibiti cha Arduino. Tunaunganisha servos kwenye bodi ya Arduino (ugavi wa nje wa 5-6V 2A unahitajika).

Servo katikati, kushoto, kulia, makucha; // unda vitu 4 vya Servo

Uwekaji tupu ()
{
Serial.begin(9600);
kati.ambatisha(11); // inaambatisha servo kwa pini 11 ili kuzungusha jukwaa
kushoto.ambatanisha(10); // inashikilia servo kwa pini 10 kwenye bega la kushoto
kulia.ambatanisha(9); // inashikilia servo kwa pini 11 kwenye bega la kulia
ukucha.ambatisha(6); // inashikilia servo kwa kubandika makucha 6 (kamata)
}

kitanzi utupu()
{
// huweka nafasi ya servo kwa ukubwa (katika digrii)
kati.andika(90);
kushoto.andika(90);
kulia.andika(90);
makucha.andika(25);
kuchelewa (300);
}
Kwa kutumia alama, fanya mstari kupitia mwili wa servo motor na spindle. Unganisha roki ya plastiki iliyojumuishwa kwenye kisanduku kwenye servo kama inavyoonyeshwa hapa chini kwa kutumia skrubu ndogo iliyojumuishwa kwenye kifaa cha kupachika servo. Tutazitumia katika nafasi hii wakati wa kukusanya sehemu ya mitambo ya MeArm. Kuwa mwangalifu usiondoe nafasi ya spindle.

Sasa unaweza kukusanya manipulator ya mitambo.
Chukua msingi na ushikamishe miguu kwa pembe zake. Kisha funga bolts nne za mm 20 na karanga za screw juu yao (nusu ya urefu wa jumla).

Sasa tunaunganisha servo ya kati na bolts mbili za 8mm kwenye sahani ndogo, na kuunganisha muundo unaosababisha kwa msingi kwa kutumia bolts 20mm.

Tunakusanya sehemu ya kushoto ya muundo.

Tunakusanya sehemu sahihi ya muundo.

Sasa unahitaji kuunganisha sehemu za kushoto na za kulia. Kwanza nenda kwenye sahani ya adapta

Kisha sawa, na tunapata

Kuunganisha muundo kwenye jukwaa

Na tunakusanya "claw"

Tunaweka "claw"

Kwa mkusanyiko, unaweza kutumia mwongozo ufuatao (kwa Kiingereza) au mwongozo wa kukusanya manipulator sawa (kwa Kirusi).

Mchoro wa pinout

Sasa unaweza kuanza kuandika msimbo wa Arduino. Ili kudhibiti ghiliba, pamoja na uwezo wa kudhibiti udhibiti kwa kutumia kijiti cha kufurahisha, itakuwa nzuri kuelekeza kidanganyifu kwa hatua maalum katika kuratibu za Cartesian (x, y, z). Kuna maktaba inayolingana ambayo inaweza kupakuliwa kutoka kwa github - https://github.com/mimeindustries/MeArm/tree/master/Code/Arduino/BobStonesArduinoCode.
Kuratibu hupimwa kwa mm kutoka katikati ya mzunguko. Msimamo wa kuanzia ni kwenye hatua (0, 100, 50), yaani, 100 mm mbele kutoka msingi na 50 mm kutoka chini.
Mfano wa kutumia maktaba kusakinisha kidhibiti katika sehemu maalum katika kuratibu za Cartesian:

#pamoja na "meArm.h"
#pamoja na

Uwekaji tupu () (
mkono.anza(11, 10, 9, 6);
arm.openGripper();
}

Kitanzi tupu() (
// juu na kushoto
arm.gotoPoint(-80,100,140);
// kunyakua
arm.closeGripper();
// chini, madhara na kulia
arm.gotoPoint(70,200,10);
// toa mtego
arm.openGripper();
// kurudi kwenye hatua ya kuanzia
arm.gotoPoint(0,100,50);
}

Mbinu za darasa la meArm:

utupu kuanza(int pinBase, int pinShoulder, int pinElbow, int pinGripper) - uzinduzi meArm, taja pini za uunganisho za katikati, kushoto, kulia, servos za makucha. Lazima iitwe katika usanidi();
utupu openGripper() - fungua mtego;
utupu karibuGripper() - kukamata;
utupu gotoPoint(kuelea x, kuelea y, kuelea z) - songa manipulator kwenye nafasi ya kuratibu za Cartesian (x, y, z);
kuelea pataX() - uratibu wa X wa sasa;
kuelea getY() - Y sasa kuratibu;
kuelea pataZ() - uratibu wa sasa wa Z.

Mwongozo wa Kusanyiko (Kiingereza)

Ina backlight. Kwa jumla, roboti inafanya kazi kwenye servomotors 6. Acrylic milimita mbili nene ilitumiwa kuunda sehemu ya mitambo. Ili kufanya tripod, msingi ulichukuliwa kutoka kwa mpira wa disco, na motor moja ilijengwa moja kwa moja ndani yake.

Roboti inaendesha kwenye ubao wa Arduino. Kitengo cha kompyuta kinatumika kama chanzo cha nguvu.

Nyenzo na zana:
- 6 servomotors;
- akriliki 2 mm nene (na kipande kingine kidogo 4 mm nene);
- tripod (kuunda msingi);
- aina ya sensor ya umbali wa ultrasonic hc-sr04;
- Mtawala wa Arduino Uno;
- mtawala wa nguvu (iliyotengenezwa kwa kujitegemea);
- usambazaji wa umeme kutoka kwa kompyuta;
- kompyuta (inahitajika kwa ajili ya programu Arduino);
- waya, zana, nk.

Mchakato wa utengenezaji:

Hatua ya kwanza. Kukusanya sehemu ya mitambo ya roboti
Sehemu ya mitambo imekusanyika kwa urahisi sana. Vipande viwili vya akriliki vinahitaji kuunganishwa kwa kutumia servo motor. Viungo vingine viwili vimeunganishwa kwa njia sawa. Kuhusu mtego, ni bora kununua mtandaoni. Vipengele vyote vimefungwa na screws.

Urefu wa sehemu ya kwanza ni karibu 19 cm, na ya pili ni takriban 17.5 cm Kiungo cha mbele kina urefu wa 5.5 cm, ukubwa wao huchaguliwa kwa hiari.

Pembe ya mzunguko kwenye msingi wa mkono wa mitambo lazima iwe digrii 180, hivyo motor servo lazima imewekwa chini. Kwa upande wetu, inahitaji kusanikishwa kwenye mpira wa disco. Roboti tayari imewekwa kwenye servomotor.

Ili kufunga sensor ya ultrasonic, utahitaji kipande cha akriliki 2 cm nene.

Ili kufunga grabber utahitaji screws kadhaa na servo motor. Unahitaji kuchukua rocker kutoka servomotor na kufupisha mpaka inafaa gripper. Kisha unaweza kuimarisha screws mbili ndogo. Baada ya ufungaji, servomotor lazima igeuzwe kwa msimamo uliokithiri wa kushoto na taya za gripper lazima zimefungwa.

Sasa servomotor imeshikamana na bolts 4, ni muhimu kuhakikisha kuwa iko katika nafasi ya kushoto iliyokithiri na midomo inakabiliwa pamoja.
Sasa servo inaweza kushikamana na bodi na kuangaliwa ikiwa gripper inafanya kazi.

Hatua ya pili. Mwangaza wa roboti
Ili kufanya roboti kuvutia zaidi, unaweza kuirudisha nyuma. Hii imefanywa kwa kutumia LED za rangi mbalimbali.

Hatua ya tatu. Kuunganisha sehemu ya elektroniki
Mdhibiti mkuu wa roboti ni bodi ya Arduino. Kitengo cha kompyuta kinatumika kama chanzo cha nguvu; kwa matokeo yake unahitaji kupata voltage ya 5 Volts. Inapaswa kuwepo ikiwa unapima voltage kwenye waya nyekundu na nyeusi na multimeter. Voltage hii inahitajika ili kuwasha servomotors na sensor ya umbali. Waya za njano na nyeusi za block tayari hutoa Volts 12, zinahitajika kwa Arduino kufanya kazi.

Kwa servomotors unahitaji kufanya viunganisho vitano. Tunaunganisha 5V kwa chanya, na hasi chini. Sensor ya umbali imeunganishwa kwa njia ile ile.

Bodi pia ina kiashiria cha nguvu cha LED. Ili kuiunganisha, resistor 100 Ohm hutumiwa kati ya +5V na ardhi.

Matokeo kutoka kwa motors za servo yanaunganishwa na matokeo ya PWM kwenye Arduino. Pini kama hizo kwenye ubao zinaonyeshwa na ishara "~". Kuhusu sensor ya umbali ya ultrasonic, inaweza kushikamana na pini 6 na 7. LED imeunganishwa chini na pini ya 13.

Sasa unaweza kuanza programu. Kabla ya kuunganisha kupitia USB, unahitaji kuhakikisha kuwa nguvu imezimwa kabisa. Wakati wa kujaribu programu, nguvu ya roboti lazima pia izimwe. Ikiwa hii haijafanywa, mtawala atapokea 5V kutoka USB na 12V kutoka kwa usambazaji wa nguvu.

Katika mchoro unaweza kuona kwamba potentiometers zimeongezwa ili kudhibiti motors za servo. Sio sehemu ya lazima ya roboti, lakini bila yao msimbo uliopendekezwa hautafanya kazi. Vipimo vya nguvu vimeunganishwa kwa pini 0,1,2,3 na 4.

Kuna resistor R1 kwenye mchoro inaweza kubadilishwa na 100 kOhm potentiometer. Hii itawawezesha kurekebisha mwangaza kwa manually. Kama kwa resistors R2, thamani yao ya kawaida ni 118 Ohms.

Hapa kuna orodha ya viungo kuu vilivyotumika:
- LEDs 7;
- R2 - 118 Ohm resistor;
- R1 - 100 kOhm resistor;
- kubadili;
- photoresistor;
- transistor bc547.

Hatua ya nne. Kupanga na uzinduzi wa kwanza wa roboti
Ili kudhibiti roboti, potentiometers 5 zilitumiwa. Inawezekana kabisa kuchukua nafasi ya mzunguko huo na potentiometer moja na furaha mbili. Jinsi ya kuunganisha potentiometer ilionyeshwa katika hatua ya awali. Baada ya kufunga mchoro, roboti inaweza kujaribiwa.

Majaribio ya kwanza ya roboti yalionyesha kuwa injini za servo zilizowekwa za aina ya futuba s3003 ziligeuka kuwa dhaifu kwa roboti. Wanaweza tu kutumika kugeuza mkono au kushika. Badala yake, mwandishi aliweka injini za mg995. Chaguo bora itakuwa injini kama mg946.

Unaweza kupendezwa na nyenzo zifuatazo