Kidhibiti mkono wa roboti kwenye arduino. mkono wa mitambo ya roboti manipulator. Chora kwa kutumia kitambuzi cha umbali cha ultrasonic

Ina backlight. Kwa jumla, roboti inafanya kazi kwenye servomotors 6. Acrylic milimita mbili nene ilitumiwa kuunda sehemu ya mitambo. Ili kufanya tripod, msingi ulichukuliwa kutoka kwa mpira wa disco, na motor moja ilijengwa moja kwa moja ndani yake.

Roboti inaendesha kwenye ubao wa Arduino. Kitengo cha kompyuta kinatumika kama chanzo cha nguvu.

Nyenzo na zana:
- 6 servomotors;
- akriliki 2 mm nene (na pia kipande kidogo unene wa mm 4);
- tripod (kuunda msingi);
- aina ya sensor ya umbali wa ultrasonic hc-sr04;
- mtawala wa Arduino Uno;
- mtawala wa nguvu (iliyotengenezwa kwa kujitegemea);
- usambazaji wa umeme kutoka kwa kompyuta;
- kompyuta (inahitajika kwa ajili ya programu Arduino);
- waya, zana, nk.

Mchakato wa utengenezaji:

Hatua ya kwanza. Kukusanya sehemu ya mitambo ya roboti
Sehemu ya mitambo imekusanyika kwa urahisi sana. Vipande viwili vya akriliki vinahitaji kuunganishwa kwa kutumia servo motor. Viungo vingine viwili vimeunganishwa kwa njia sawa. Kuhusu mtego, ni bora kununua mtandaoni. Vipengele vyote vimefungwa na screws.

Urefu wa sehemu ya kwanza ni karibu 19 cm, na ya pili ni takriban 17.5 cm Kiungo cha mbele kina urefu wa 5.5 cm, ukubwa wao huchaguliwa kwa hiari.

Pembe ya kuzunguka kwa msingi mkono wa mitambo inapaswa kuwa digrii 180, kwa hivyo unahitaji kufunga servo motor kutoka chini. Kwa upande wetu, inahitaji kusanikishwa kwenye mpira wa disco. Roboti tayari imewekwa kwenye servomotor.

Ili kusakinisha sensor ya ultrasonic Utahitaji kipande cha akriliki 2 cm nene.

Ili kufunga grabber utahitaji screws kadhaa na servo motor. Unahitaji kuchukua rocker kutoka servomotor na kufupisha mpaka inafaa gripper. Kisha unaweza kuimarisha screws mbili ndogo. Baada ya ufungaji, servomotor lazima igeuzwe kwa nafasi ya kushoto iliyokithiri na taya za gripper lazima zimefungwa.

Sasa servomotor imeshikamana na bolts 4, ni muhimu kuhakikisha kuwa iko katika nafasi ya kushoto iliyokithiri na midomo imesisitizwa pamoja.
Sasa unaweza kuunganisha servo kwenye ubao na uangalie ikiwa gripper inafanya kazi.

Hatua ya pili. Mwangaza wa roboti
Ili kufanya roboti kuvutia zaidi, unaweza kuirudisha nyuma. Hii imefanywa kwa kutumia LED za rangi mbalimbali.

Hatua ya tatu. Kuunganisha sehemu ya elektroniki
Mdhibiti mkuu wa roboti ni bodi ya Arduino. Kitengo cha kompyuta kinatumika kama chanzo cha nguvu; kwa matokeo yake unahitaji kupata voltage ya 5 Volts. Inapaswa kuwepo ikiwa unapima voltage kwenye waya nyekundu na nyeusi na multimeter. Voltage hii inahitajika ili kuwasha servomotors na sensor ya umbali. Waya za njano na nyeusi za block tayari hutoa Volts 12, zinahitajika kwa Arduino kufanya kazi.

Kwa servomotors unahitaji kufanya viunganisho vitano. Tunaunganisha 5V kwa chanya, na hasi chini. Sensor ya umbali imeunganishwa kwa njia ile ile.

Bodi pia ina kiashiria cha nguvu cha LED. Ili kuiunganisha, resistor 100 Ohm hutumiwa kati ya +5V na ardhi.

Matokeo kutoka kwa motors za servo yanaunganishwa na matokeo ya PWM kwenye Arduino. Pini kama hizo kwenye ubao zinaonyeshwa na ishara "~". Kuhusu sensor ya umbali ya ultrasonic, inaweza kuunganishwa kwa pini 6 na 7. LED imeunganishwa chini na pini ya 13.

Sasa unaweza kuanza programu. Kabla ya kuunganisha kupitia USB, unahitaji kuhakikisha kuwa nguvu imezimwa kabisa. Wakati wa kujaribu programu, nguvu ya roboti lazima pia izimwe. Ikiwa hii haijafanywa, mtawala atapokea 5V kutoka USB na 12V kutoka kwa usambazaji wa nguvu.

Katika mchoro unaweza kuona kwamba potentiometers zimeongezwa ili kudhibiti motors za servo. Sio sehemu ya lazima ya roboti, lakini bila yao msimbo uliopendekezwa hautafanya kazi. Vipimo vya nguvu vimeunganishwa kwa pini 0,1,2,3 na 4.

Kuna resistor R1 kwenye mchoro inaweza kubadilishwa na 100 kOhm potentiometer. Hii itawawezesha kurekebisha mwangaza kwa manually. Kama kwa resistors R2, thamani yao ya kawaida ni 118 Ohms.

Hapa kuna orodha ya viungo kuu vilivyotumika:
- LEDs 7;
- R2 - 118 Ohm resistor;
- R1 - 100 kOhm resistor;
- kubadili;
- photoresistor;
- transistor bc547.

Hatua ya nne. Kupanga na uzinduzi wa kwanza wa roboti
Ili kudhibiti roboti, potentiometers 5 zilitumiwa. Inawezekana kabisa kuchukua nafasi ya mzunguko huo na potentiometer moja na furaha mbili. Jinsi ya kuunganisha potentiometer ilionyeshwa katika hatua ya awali. Baada ya kufunga mchoro, roboti inaweza kujaribiwa.

Majaribio ya kwanza ya roboti yalionyesha kuwa injini za servo zilizowekwa za aina ya futuba s3003 ziligeuka kuwa dhaifu kwa roboti. Wanaweza kutumika tu kugeuza mkono au kushika. Badala yake, mwandishi aliweka injini za mg995. Chaguo bora kutakuwa na injini kama mg946.

Miongoni mwa vipengele vya roboti hii kwenye jukwaa la Arduino, mtu anaweza kutambua ugumu wa muundo wake. Mkono wa roboti una viingilio vingi vinavyoiruhusu kusogea pamoja na shoka zote, kunyakua na kusogeza vitu mbalimbali kwa kutumia servo motors 4 tu. Baada ya kukusanya kwa mikono yangu mwenyewe Ukiwa na roboti kama hiyo, hakika utaweza kushangaza marafiki na wapendwa wako na uwezo wake na mwonekano wa kupendeza ya kifaa hiki! Kumbuka kwamba kwa programu unaweza kutumia kila wakati mazingira yetu ya picha ya RobotON Studio!

Ikiwa una maswali au maoni, tunawasiliana kila wakati! Unda na uchapishe matokeo yako!

Sifa za kipekee:

Ili kukusanya mkono wa roboti kwa mikono yako mwenyewe, utahitaji vipengele vichache kabisa. Sehemu kuu inachukuliwa na sehemu zilizochapishwa za 3D, kuna karibu 18 kati yao (sio lazima kuchapisha slaidi Ikiwa umepakua na kuchapisha kila kitu unachohitaji, basi utahitaji bolts, karanga na umeme).

5 M4 boliti 20mm, 1 x 40mm na karanga zinazolingana na kinga ya kuzuia-twist
6 M3 10mm bolts, 1 x 20mm na karanga sambamba
Mpangilio na kuunganisha waya au ngao
Arduino Nano
4 servo motors SG 90

Baada ya kukusanyika nyumba, ni MUHIMU kuhakikisha kuwa inasonga kwa uhuru. Ikiwa vipengele muhimu vya Roboarm huenda kwa shida, motors za servo haziwezi kukabiliana na mzigo. Wakati wa kukusanya umeme, lazima ukumbuke kuwa ni bora kuunganisha mzunguko kwa nguvu baada ya kuangalia kabisa viunganisho. Ili kuepuka uharibifu wa anatoa za servo za SG 90, huna haja ya kugeuza motor yenyewe kwa mkono isipokuwa lazima. Ikiwa unahitaji kukuza SG 90, unahitaji kusonga vizuri shimoni ya gari kwa mwelekeo tofauti.

Vipimo:

Programu rahisi kutokana na kuwepo kwa idadi ndogo ya motors, na ya aina moja
Uwepo wa maeneo yaliyokufa kwa servos fulani
Utumiaji mpana wa roboti katika maisha ya kila siku
Kazi ya uhandisi ya kuvutia
Haja ya kutumia kichapishi cha 3D

Habari Giktimes!

Mradi wa uArm kutoka uFactory ulichangisha fedha kwa Kickstarter zaidi ya miaka miwili iliyopita. Walisema tangu mwanzo kwamba itakuwa fungua mradi, lakini mara baada ya kumalizika kwa kampeni hawakuwa na haraka ya kuchapisha msimbo wa chanzo. Nilitaka tu kukata plexiglass kulingana na michoro zao na ndivyo ilivyo, lakini kwa kuwa hakukuwa na vifaa vya chanzo na hakukuwa na ishara yake katika siku zijazo zinazoonekana, nilianza kurudia muundo kutoka kwa picha.

Sasa mkono wangu wa roboti unaonekana kama hii:

Nikifanya kazi polepole katika miaka miwili, nilifanikiwa kutengeneza matoleo manne na nikapata uzoefu mwingi. Unaweza kupata maelezo, historia ya mradi na faili zote za mradi chini ya kukata.

Jaribio na hitilafu

Nilipoanza kufanya kazi kwenye michoro, sikutaka kurudia tu uArm, lakini kuiboresha. Ilionekana kwangu kuwa katika hali yangu ilikuwa inawezekana kabisa kufanya bila fani. Pia sikupenda ukweli kwamba umeme ulizunguka pamoja na manipulator nzima na nilitaka kurahisisha muundo wa sehemu ya chini ya bawaba. Zaidi nilianza kumchora kidogo kidogo mara moja.

Kwa vigezo hivi vya pembejeo nilichora toleo la kwanza. Kwa bahati mbaya, sina picha za toleo hilo la ghiliba (ambalo lilitengenezwa ndani rangi ya njano) Makosa ndani yake yalikuwa makubwa tu. Kwanza, ilikuwa karibu haiwezekani kukusanyika. Kama sheria, mechanics ambayo nilichora mbele ya ghiliba ilikuwa rahisi sana, na sikulazimika kufikiria juu ya mchakato wa kusanyiko. Lakini bado, niliikusanya na kujaribu kuianzisha, na mkono wangu haukusogea! Sehemu zote zilizunguka skrubu na ikiwa ningezikazia ili kuwe na uchezaji mdogo, hangeweza kusogea. Ikiwa niliifungua ili iweze kusonga, mchezo wa ajabu ulionekana. Matokeo yake, dhana hiyo haikuishi hata siku tatu. Na akaanza kufanya kazi kwenye toleo la pili la manipulator.

Nyekundu ilikuwa tayari inafaa kwa kazi. Ilikusanyika kawaida na inaweza kusonga na lubrication. Niliweza kupima programu juu yake, lakini bado ukosefu wa fani na hasara kubwa juu ya msukumo tofauti ulifanya kuwa dhaifu sana.

Kisha nikaacha kazi kwenye mradi huo kwa muda, lakini hivi karibuni niliamua kuutimiza. Niliamua kutumia servos zenye nguvu zaidi na maarufu, kuongeza ukubwa na kuongeza fani. Zaidi ya hayo, niliamua kwamba sitajaribu kufanya kila kitu kikamilifu mara moja. Nilichora michoro kwa haraka, bila kuchora miunganisho mizuri, na kuamuru kukata kutoka kwa plexiglass ya uwazi. Kwa kutumia kidanganyifu kilichosababisha, niliweza kurekebisha mchakato wa mkusanyiko, nilitambua maeneo ambayo yalihitaji kuimarishwa zaidi, na kujifunza jinsi ya kutumia fani.

Baada ya kufurahiya sana na kidanganyifu cha uwazi, nilianza kuchora toleo la mwisho nyeupe. Kwa hivyo, sasa mechanics yote yametatuliwa kabisa, yanafaa kwangu na niko tayari kusema kwamba sitaki kubadilisha kitu kingine chochote katika muundo huu:

Inanisikitisha kwamba sikuweza kuleta kitu chochote kipya kwa mradi wa uArm. Kufikia wakati nilianza kuchora toleo la mwisho, tayari walikuwa wametoa mifano ya 3D kwenye GrabCad. Kama matokeo, nimerahisisha makucha kidogo, nikatayarisha faili katika muundo unaofaa na nikatumia vifaa rahisi na vya kawaida.

Vipengele vya manipulator

Kabla Arm hajatokea, manipulators ya desktop wa darasa hili walionekana kusikitisha sana. Labda hawakuwa na umeme kabisa, au walikuwa na aina fulani ya udhibiti na vipingamizi, au walikuwa na programu zao za umiliki. Pili, kawaida hawakuwa na mfumo wa bawaba zinazofanana na mtego yenyewe ulibadilisha msimamo wake wakati wa operesheni. Ikiwa unakusanya faida zote za manipulator yangu, unapata orodha ndefu:

Mfumo wa vijiti vinavyoruhusu motors zenye nguvu na nzito kuwekwa kwenye msingi wa manipulator, pamoja na kushikilia gripper sambamba au perpendicular kwa msingi.
Seti rahisi ya vipengele ambavyo ni rahisi kununua au kukata kutoka kwa plexiglass
Fani katika karibu vipengele vyote vya manipulator
Rahisi kukusanyika. Hii iligeuka kuwa kazi ngumu sana. Ilikuwa ngumu sana kufikiria kupitia mchakato wa kukusanya msingi
Nafasi ya kushikilia inaweza kubadilishwa na digrii 90
Chanzo wazi na nyaraka. Kila kitu kinatayarishwa katika muundo unaoweza kupatikana. Nitatoa viungo vya kupakua kwa mifano ya 3D, faili za kukata, orodha ya vifaa, umeme na programu
Arduino sambamba. Kuna wapinzani wengi wa Arduino, lakini ninaamini hii ni fursa ya kupanua hadhira. Wataalamu wanaweza kuandika programu zao kwa urahisi katika C - hii ni mtawala wa kawaida kutoka Atmel!

Mitambo

Ili kukusanyika, unahitaji kukata sehemu kutoka kwa plexiglass 5mm nene:

Walinitoza kama $10 kukata sehemu hizi zote.

Msingi umewekwa kwenye fani kubwa:

Ilikuwa ngumu sana kufikiria kupitia msingi kutoka kwa mtazamo wa mchakato wa kusanyiko, lakini niliweka macho kwa wahandisi kutoka kwa uArm. Miamba hukaa kwenye pini yenye kipenyo cha 6mm. Ikumbukwe kwamba mvuto wangu wa kiwiko unashikiliwa kwenye kishikilia umbo la U, huku uFactory ukiwa umeshikiliwa kwenye umbo la L. Ni ngumu kuelezea tofauti ni nini, lakini nadhani nilifanya vizuri zaidi.

Mtego umekusanyika tofauti. Inaweza kuzunguka mhimili wake. Kucha yenyewe inakaa moja kwa moja kwenye shimoni la gari:

Mwisho wa kifungu nitatoa kiunga cha maagizo ya kina ya mkutano kwenye picha. Unaweza kugeuza yote pamoja kwa saa chache ikiwa una kila kitu unachohitaji karibu. Pia nilitayarisha modeli ya 3D ndani programu ya bure SketchUp. Unaweza kuipakua, kuicheza na kuona ni nini na jinsi ilikusanyika.

Elektroniki

Ili kufanya mkono ufanye kazi, unachohitaji kufanya ni kuunganisha servos tano kwenye Arduino na kuzisambaza kwa nguvu kutoka kwa chanzo kizuri. Arm hutumia aina fulani ya injini za maoni. Niliweka motors tatu za kawaida za MG995 na motors mbili ndogo za chuma kudhibiti gripper.

Hapa simulizi langu linafungamana kwa karibu na miradi iliyotangulia. Wakati fulani uliopita nilianza kufundisha programu ya Arduino na hata nikatayarisha bodi yangu inayoendana na Arduino kwa madhumuni haya. Kwa upande mwingine, siku moja nilipata fursa ya kutengeneza bodi kwa bei nafuu (ambayo pia niliandika). Mwishowe, yote yaliisha kwa mimi kutumia bodi yangu inayoendana na Arduino na ngao maalum ya kudhibiti kidanganyifu.

Kinga hii kwa kweli ni rahisi sana. Ina vipinga vinne vya kutofautiana, vifungo viwili, viunganisho vya servo tano na kiunganishi cha nguvu. Hii ni rahisi sana kutoka kwa mtazamo wa kurekebisha. Unaweza kupakia mchoro wa majaribio na kurekodi baadhi ya jumla kwa udhibiti au kitu kama hicho. Pia nitatoa kiungo cha kupakua faili ya bodi mwishoni mwa makala, lakini imeandaliwa kwa ajili ya viwanda na mashimo ya metali, hivyo ni ya matumizi kidogo kwa ajili ya uzalishaji wa nyumbani.

Kupanga programu

Jambo la kuvutia zaidi ni kudhibiti manipulator kutoka kwa kompyuta. Arm ina programu rahisi ya kudhibiti kidhibiti na itifaki ya kufanya kazi nayo. Kompyuta hutuma baiti 11 kwenye bandari ya COM. Ya kwanza daima ni 0xFF, ya pili ni 0xAA na baadhi ya iliyobaki ni ishara kwa servos. Ifuatayo, data hizi hurekebishwa na kutumwa kwa injini kwa usindikaji. Seva zangu zimeunganishwa kwa pembejeo/matokeo ya dijiti 9-12, lakini hii inaweza kubadilishwa kwa urahisi.

Programu ya terminal ya uArm hukuruhusu kubadilisha vigezo vitano wakati wa kudhibiti panya. Panya inaposonga juu ya uso, nafasi ya kidhibiti kwenye ndege ya XY inabadilika. Kuzungusha gurudumu hubadilisha urefu. LMB/RMB - compress/uncompress makucha. RMB + gurudumu - zungusha mtego. Kwa kweli ni rahisi sana. Ikiwa unataka, unaweza kuandika programu yoyote ya mwisho ambayo itawasiliana na kidanganyifu kwa kutumia itifaki sawa.

Sitatoa michoro hapa - unaweza kuipakua mwishoni mwa kifungu.

Video ya kazi

Na hatimaye, video ya manipulator yenyewe. Inaonyesha jinsi ya kudhibiti kipanya, vipingamizi, na programu iliyorekodiwa awali.

Viungo

Faili za kukata plexiglass, mifano ya 3D, orodha ya ununuzi, michoro ya bodi na programu zinaweza kupakuliwa mwishoni mwa yangu.

Mtazamo wa sehemu ya ndani viganja vya roboti ya humanoid RKP-RH101-3D. Kiganja cha mkono wa roboti ya humanoid kimebanwa kwa 50%. (tazama Mchoro 2).

Katika kesi hiyo, harakati ngumu za mkono wa robot ya humanoid zinawezekana, lakini programu inakuwa ngumu zaidi, ya kuvutia na ya kusisimua. Wakati huo huo, kwenye kila vidole vya mkono wa robot ya humanoid inawezekana kufunga sensorer mbalimbali za ziada na sensorer zinazodhibiti michakato mbalimbali.

Hii ni, kwa ujumla, muundo wa manipulator RKP-RH101-3D. Kuhusu ugumu wa kazi ambazo roboti fulani, iliyo na manipulators mbalimbali ambayo hubadilisha mikono yake, inaweza kutatua, kwa kiasi kikubwa inategemea ugumu na ukamilifu wa kifaa cha kudhibiti.
Ni kawaida kuzungumza juu ya vizazi vitatu vya roboti: roboti za viwandani, zinazobadilika na za akili za bandia. Lakini bila kujali ni aina gani ya roboti imeundwa, haiwezi kufanya bila mikono ya manipulator kufanya kazi mbalimbali. Viungo vya ghiliba vinaweza kusogezwa kulingana na kila kimoja na vinaweza kufanya harakati za mzunguko na za kutafsiri. Wakati mwingine, badala ya kunyakua kitu kutoka roboti za viwandani kiunga cha mwisho cha manipulator (mkono wake) ni aina fulani ya zana ya kufanya kazi, kwa mfano, kuchimba visima, spana, kinyunyizio cha rangi au tochi ya kulehemu. Roboti za humanoid pia zinaweza kuwa na vifaa vingine vidogo vidogo kwenye ncha za vidole vya vidhibiti vyao vyenye umbo la mkono, kwa mfano, kuchimba visima, kuchora au kuchora.

Muonekano wa jumla wa humanoid robot ya kupambana kwenye servos kwa mikono RKP-RH101-3D (ona Mchoro 3).

Tunaunda kidhibiti cha roboti kwa kutumia kitafuta masafa na kutekeleza uangazaji nyuma.

Tutapunguza msingi kutoka kwa akriliki. Tunatumia anatoa za servo kama motors.

Maelezo ya jumla ya mradi wa kuendesha roboti

Mradi unatumia injini 6 za servo. Kwa sehemu ya mitambo, akriliki 2 mm nene ilitumiwa. Msingi kutoka kwa mpira wa disco ulikuja kwa manufaa kama tripod (moja ya motors imewekwa ndani). Sensor ya umbali wa ultrasonic na LED ya mm 10 pia hutumiwa.

Ubao wa nguvu wa Arduino hutumiwa kudhibiti roboti. Chanzo cha nguvu yenyewe ni usambazaji wa umeme wa kompyuta.

Mradi unatoa maelezo ya kina kwa ajili ya maendeleo ya mkono wa roboti. Masuala ya usambazaji wa nguvu ya muundo uliotengenezwa huzingatiwa tofauti.

Sehemu kuu za mradi wa manipulator

Tuanze maendeleo. Utahitaji:

Servomotors 6 (nilitumia mifano 2 mg946, 2 mg995, 2 futuba s3003 (mg995/mg946 ina sifa bora zaidi kuliko futuba s3003, lakini mwisho ni nafuu zaidi);
akriliki 2 mm nene (na kipande kidogo 4 mm nene);
sensor ya umbali wa ultrasonic hc-sr04;
LEDs 10 mm (rangi - kwa hiari yako);
tripod (kutumika kama msingi);
mtego wa alumini (gharama kuhusu dola 10-15).

Ili kudhibiti:

Bodi ya Arduino Uno (mradi unatumia bodi ya nyumbani ambayo ni sawa kabisa na Arduino);
bodi ya nguvu (utalazimika kuifanya mwenyewe, tutarudi kwenye suala hili baadaye, inahitaji tahadhari maalum);
usambazaji wa umeme (katika kesi hii, usambazaji wa umeme wa kompyuta hutumiwa);
kompyuta ya kupanga kiendeshaji chako (ikiwa unatumia Arduino kwa programu, basi Arduino IDE)

Bila shaka, utahitaji nyaya na zana za kimsingi kama vile bisibisi na kadhalika. Sasa tunaweza kuendelea na kubuni.

Mkutano wa mitambo

Kabla ya kuanza kuendeleza sehemu ya mitambo ya manipulator, ni muhimu kuzingatia kwamba sina michoro. Vifungo vyote vilifanywa "juu ya goti". Lakini kanuni ni rahisi sana. Una viungo viwili vya akriliki, kati ya ambayo unahitaji kufunga motors za servo. Na viungo vingine viwili. Pia kwa ajili ya kufunga injini. Naam, kunyakua yenyewe. Njia rahisi zaidi ya kununua mtego kama huo ni kwenye mtandao. Karibu kila kitu kimewekwa na screws.

Urefu wa sehemu ya kwanza ni karibu 19 cm; pili - kuhusu 17.5; Urefu wa kiungo cha mbele ni karibu 5.5 cm Chagua vipimo vilivyobaki kwa mujibu wa vipimo vya mradi wako. Kimsingi, saizi za nodi zilizobaki sio muhimu sana.

Mkono wa mitambo lazima utoe angle ya mzunguko wa digrii 180 kwenye msingi. Kwa hivyo tunapaswa kufunga servo motor chini. Katika kesi hii, imewekwa kwenye mpira wa disco sawa. Kwa upande wako, hii inaweza kuwa sanduku lolote linalofaa. Roboti imewekwa kwenye motor hii ya servo. Unaweza, kama inavyoonekana kwenye takwimu, kufunga pete ya ziada ya flange ya chuma. Unaweza kufanya bila hiyo.

Ili kufunga sensor ya ultrasonic, akriliki 2 mm nene hutumiwa. Unaweza kusakinisha LED kulia chini.

Ni ngumu kuelezea kwa undani jinsi ya kuunda manipulator kama hiyo. Inategemea sana vifaa na sehemu ambazo una hisa au ununuzi. Kwa mfano, ikiwa vipimo vya servos zako ni tofauti, viungo vya silaha za akriliki pia vitabadilika. Ikiwa vipimo vinabadilika, calibration ya manipulator pia itakuwa tofauti.

Hakika utalazimika kupanua nyaya za gari la servo baada ya kukamilisha ukuzaji wa sehemu ya mitambo ya manipulator. Kwa madhumuni haya, mradi huu ulitumia waya kutoka kwa kebo ya Mtandao. Ili haya yote yaonekane kama, usiwe wavivu na usakinishe adapta kwenye ncha za bure za nyaya zilizopanuliwa - za kike au za kiume, kulingana na matokeo ya bodi yako ya Arduino, ngao au chanzo cha nguvu.

Baada ya kukusanya sehemu ya mitambo, tunaweza kuendelea na "ubongo" wa manipulator yetu.

Mshiko wa manipulator

Ili kufunga mtego utahitaji motor ya servo na screws kadhaa.

Kwa hivyo ni nini hasa kinachohitajika kufanywa.

Chukua rocker kutoka kwenye servo na ufupishe mpaka inafaa mtego wako. Baada ya hayo, kaza screws mbili ndogo.

Baada ya kusanikisha servo, igeuke kwa msimamo uliokithiri wa kushoto na itapunguza taya za gripper.

Sasa unaweza kufunga servo na bolts 4. Wakati huo huo, hakikisha kwamba injini bado iko katika nafasi ya kushoto iliyokithiri na taya za gripper zimefungwa.

Unaweza kuunganisha gari la servo kwa Bodi ya Arduino na angalia utendaji wa gripper.

Tafadhali kumbuka kwamba matatizo ya uendeshaji wa gripper yanaweza kutokea ikiwa bolts / screws zimekazwa zaidi.

Kuongeza taa kwa pointer

Unaweza kuangaza mradi wako kwa kuongeza mwanga ndani yake. LEDs zilitumika kwa hili. Ni rahisi kufanya na inaonekana ya kuvutia sana gizani.

Maeneo ya kusakinisha LED hutegemea ubunifu na mawazo yako.

Mchoro wa umeme

Unaweza kutumia 100 kOhm potentiometer badala ya resistor R1 kurekebisha mwenyewe mwangaza. Vipimo 118 vya Ohm vilitumika kama upinzani R2.

Orodha ya vipengele kuu vilivyotumika:

R1 - 100 kOhm resistor
R2 - 118 Ohm resistor
Transistor bc547
Photoresistor
7 LEDs
Badili
Kuunganishwa kwa bodi ya Arduino

Bodi ya Arduino ilitumika kama kidhibiti kidogo. Ugavi wa umeme kutoka kwa kompyuta ya kibinafsi ulitumiwa kama usambazaji wa umeme. Kwa kuunganisha multimeter kwenye nyaya nyekundu na nyeusi, utaona volts 5 (ambayo hutumiwa kwa motors za servo na sensor ya umbali wa ultrasonic). Njano na nyeusi itakupa volts 12 (kwa Arduino). Tunafanya viunganisho 5 kwa servomotors, kwa sambamba tunaunganisha chanya hadi 5 V, na hasi chini. Sawa na kihisi umbali.

Baada ya hayo, unganisha viunganisho vilivyobaki (moja kutoka kwa kila servo na mbili kutoka kwa safu) kwenye ubao tuliouza na Arduino. Wakati huo huo, usisahau kuashiria kwa usahihi pini ulizotumia kwenye programu katika siku zijazo.

Kwa kuongeza, kiashiria cha LED cha nguvu kiliwekwa kwenye bodi ya nguvu. Hii ni rahisi kutekeleza. Zaidi ya hayo kipinga cha ohm 100 kilitumika kati ya 5V na ardhini.

LED ya mm 10 kwenye roboti pia imeunganishwa kwenye Arduino. Kipinga cha 100 ohm kinatoka kwa pini 13 hadi mguu mzuri wa LED. Hasi - chini. Unaweza kuizima kwenye programu.

Kwa motors 6 za servo, viunganisho 6 hutumiwa, kwani motors 2 za servo chini hutumia ishara sawa ya kudhibiti. Waendeshaji wanaofanana wameunganishwa na kushikamana na pini moja.

Ninarudia kwamba usambazaji wa umeme kutoka kwa kompyuta ya kibinafsi hutumiwa kama usambazaji wa umeme. Au, kwa kweli, unaweza kununua usambazaji wa umeme tofauti. Lakini kwa kuzingatia ukweli kwamba tuna anatoa 6, ambayo kila moja inaweza kutumia karibu 2 A, nguvu hiyo ya nguvu haitakuwa nafuu.

Tafadhali kumbuka kuwa viunganishi kutoka kwa servos vimeunganishwa na matokeo ya PWM ya Arduino. Karibu na kila pini kwenye ubao kuna ishara~. Sensor ya umbali ya ultrasonic inaweza kuunganishwa kwa pini 6, 7. LED inaweza kuunganishwa kwa pin 13 na ardhi. Hizi ni pini zote tunazohitaji.

Sasa tunaweza kuendelea na programu ya Arduino.

Kabla ya kuunganisha ubao kupitia USB kwenye kompyuta yako, hakikisha umezima nguvu. Unapojaribu programu, zima pia nishati kwenye mkono wako wa roboti. Ikiwa nguvu haijazimwa, Arduino itapokea volts 5 kutoka kwa usb na volts 12 kutoka kwa umeme. Ipasavyo, nguvu kutoka kwa usb itahamishiwa kwa chanzo cha nguvu na "itapungua" kidogo.

Mchoro wa wiring unaonyesha kuwa potentiometers zimeongezwa ili kudhibiti servos. Potentiometers ni ya hiari, lakini msimbo ulio hapo juu hautafanya kazi bila wao. Vipimo vya kupima uwezo vinaweza kuunganishwa kwa pini 0,1,2,3 na 4.

Kupanga programu na uzinduzi wa kwanza

Potentiometers 5 hutumiwa kudhibiti (unaweza kuchukua nafasi hii kabisa na potentiometer 1 na vijiti viwili vya furaha). Mchoro wa uunganisho na potentiometers umeonyeshwa katika sehemu iliyopita. Mchoro wa Arduino uko hapa.

Chini ni video kadhaa za mkono wa roboti ukifanya kazi. Natumai unaifurahia.

Video iliyo hapo juu inaonyesha marekebisho ya hivi punde ya silaha. Ilibidi nibadilishe muundo kidogo na kuchukua nafasi ya sehemu chache. Ilibadilika kuwa huduma za futuba s3003 zilikuwa dhaifu. Waligeuka kutumika tu kwa kunyakua au kugeuza mkono. Kwa hivyo waliweka mg995. Kweli, mg946 kwa ujumla itakuwa chaguo bora.

Mpango wa kudhibiti na maelezo yake

// anatoa hudhibitiwa kwa kutumia vipinga vya kutofautiana - potentiometers.

int potpin = 0; // pini ya analog ya kuunganisha potentiometer

int val; // kutofautiana kwa kusoma data kutoka kwa pini ya analog

myservo1.ambatanisha(3);

myservo2.ambatisha(5);

myservo3.ambatisha(9);

myservo4.ambatisha(10);

myservo5.ambatanisha(11);

pinMode(inaongozwa, OUTPUT);

(//servo pini 1 ya analogi 0

val = analogRead(potpin); // inasoma thamani ya potentiometer (thamani kati ya 0 na 1023)

// hupima thamani inayotokana na matumizi na servos (kupata thamani katika masafa kutoka 0 hadi 180)

myservo1.write(val); // huleta servo kwa nafasi kwa mujibu wa thamani iliyohesabiwa

kuchelewa (15); // inasubiri servomotor kufikia nafasi maalum

val = analogRead(potpin1); // servo 2 kwenye pini ya analog 1

val = ramani(val, 0, 1023, 0, 179);

myservo2.write(val);

val = analogRead(potpin2); // servo 3 kwenye pini ya analog 2

val = ramani(val, 0, 1023, 0, 179);

myservo3.write(val);

val = analogRead(potpin3); // servo 4 kwenye pini ya analogi 3

val = ramani(val, 0, 1023, 0, 179);

myservo4.write(val);

val = analogRead(potpin4); //serva 5 kwenye pini ya analogi 4

val = ramani(val, 0, 1023, 0, 179);

myservo5.write(val);

Chora kwa kutumia kitambuzi cha umbali cha ultrasonic

Labda hii ni moja ya sehemu ya kuvutia zaidi ya mradi. Sensor ya umbali imewekwa kwenye manipulator, ambayo humenyuka kwa vikwazo karibu.

Maelezo ya msingi ya kanuni yanawasilishwa hapa chini

#fafanua trigPin 7

Sehemu ifuatayo ya kanuni:

Tulipeana majina kwa ishara zote 5 (kwa anatoa 6) (inaweza kuwa chochote)

Ifuatayo:

Serial.begin(9600);

pinMode(trigPin, OUTPUT);

pinMode(echoPin, INPUT);

pinMode(inaongozwa, OUTPUT);

myservo1.ambatanisha(3);

myservo2.ambatisha(5);

myservo3.ambatisha(9);

myservo4.ambatisha(10);

myservo5.ambatanisha(11);

Tunaiambia bodi ya Arduino ambayo hubandika LED, servos na kihisi umbali zimeunganishwa. Hakuna haja ya kubadilisha chochote hapa.

nafasi tupu1())(

digitalWrite(inaongozwa, JUU);

myservo2.writeMicroseconds(1300);

myservo4.writeMicroseconds(800);

myservo5.writeMicroseconds(1000);

Hapa baadhi ya mambo yanaweza kubadilishwa. Niliweka msimamo na kuiita nafasi1. Itatumika katika programu ya baadaye. Ikiwa unataka kutoa harakati tofauti, badilisha maadili kwenye mabano kutoka 0 hadi 3000.

Baada ya haya:

nafasi tupu2())(

digitalWrite(inaongozwa, CHINI);

myservo2.writeMicroseconds(1200);

myservo3.writeMicroseconds(1300);

myservo4.writeMicroseconds(1400);

myservo5.writeMicroseconds(2200);

Sawa na kipande kilichopita, tu katika kesi hii ni nafasi2. Kutumia kanuni hiyo hiyo, unaweza kuongeza nafasi mpya za harakati.

muda mrefu, umbali;

digitalWrite(trigPin, LOW);

kuchelewaSekunde ndogo(2);

digitalWrite(trigPin, HIGH);