कोणताही मॅनिपुलेटर हे स्वतःच्या हातांनी करू शकतो. सर्व्होवर प्लेक्सिग्लासपासून बनवलेले डेस्कटॉप रोबोटिक हात स्वतःच करा. या संचाबद्दल धन्यवाद काय शिकवले जाऊ शकते?

आम्ही रेंजफाइंडर वापरून रोबोटिक मॅनिपुलेटर तयार करत आहोत आणि बॅकलाइटिंगची अंमलबजावणी करत आहोत.

आम्ही ऍक्रेलिक पासून बेस कट करू. आम्ही सर्वो ड्राइव्ह मोटर्स म्हणून वापरतो.

रोबोटिक मॅनिपुलेटर प्रकल्पाचे सामान्य वर्णन

प्रकल्पात 6 सर्वो मोटर्स वापरण्यात आल्या आहेत. यांत्रिक भागासाठी, ऍक्रेलिक 2 मिमी जाडीचा वापर केला गेला. डिस्को बॉलचा आधार ट्रायपॉड म्हणून उपयोगी आला (मोटारपैकी एक आत बसविली आहे). अल्ट्रासोनिक डिस्टन्स सेन्सर आणि 10 मिमी एलईडी देखील वापरले जातात.

रोबोट नियंत्रित करण्यासाठी Arduino पॉवर बोर्ड वापरला जातो. उर्जा स्त्रोत स्वतः संगणक वीज पुरवठा आहे.

हा प्रकल्प रोबोटिक हाताच्या विकासासाठी सर्वसमावेशक स्पष्टीकरण प्रदान करतो. विकसित डिझाइनच्या वीज पुरवठ्याचे मुद्दे स्वतंत्रपणे विचारात घेतले जातात.

मॅनिपुलेटर प्रकल्पासाठी मुख्य घटक

विकासाला सुरुवात करूया. आपल्याला आवश्यक असेल:

• 6 सर्वोमोटर (मी 2 मॉडेल mg946, 2 mg995, 2 futuba s3003 वापरले (mg995/mg946 ची वैशिष्ट्ये futuba s3003 पेक्षा चांगली आहेत, परंतु नंतरचे बरेच स्वस्त आहेत);
• ऍक्रेलिक 2 मिलिमीटर जाड (आणि लहान तुकडा 4 मिमी जाड);
• अल्ट्रासोनिक अंतर सेन्सर hc-sr04;
• LEDs 10 मिमी (रंग - आपल्या विवेकबुद्धीनुसार);
• ट्रायपॉड (बेस म्हणून वापरला जातो);
• ॲल्युमिनियम पकड (किंमत सुमारे 10-15 डॉलर्स).

नियंत्रित करण्यासाठी:

• Arduino Uno बोर्ड (प्रोजेक्ट होममेड बोर्ड वापरते जे पूर्णपणे Arduino सारखे आहे);
• पॉवर बोर्ड (तुम्हाला ते स्वतः बनवावे लागेल, आम्ही नंतर या समस्येकडे परत येऊ, याकडे विशेष लक्ष देणे आवश्यक आहे);
• वीज पुरवठा (या प्रकरणात, संगणक वीज पुरवठा वापरला जातो);
• तुमचा मॅनिपुलेटर प्रोग्रामिंग करण्यासाठी संगणक (जर तुम्ही प्रोग्रामिंगसाठी Arduino वापरत असाल, तर Arduino IDE)

नक्कीच, आपल्याला केबल्स आणि काही मूलभूत साधनांची आवश्यकता असेल जसे की स्क्रू ड्रायव्हर्स आणि यासारख्या. आता आपण डिझाइनकडे जाऊ शकतो.

यांत्रिक असेंब्ली

मॅनिपुलेटरचा यांत्रिक भाग विकसित करणे सुरू करण्यापूर्वी, माझ्याकडे रेखाचित्रे नाहीत हे लक्षात घेण्यासारखे आहे. सर्व गाठी “गुडघ्यावर” बनवल्या गेल्या. पण तत्त्व अगदी सोपे आहे. तुमच्याकडे दोन ॲक्रेलिक लिंक्स आहेत, ज्यामध्ये तुम्हाला सर्वो मोटर्स बसवणे आवश्यक आहे. आणि इतर दोन दुवे. तसेच इंजिन स्थापित करण्यासाठी. विहीर, झडप घालणे स्वतः. अशी पकड खरेदी करण्याचा सर्वात सोपा मार्ग म्हणजे इंटरनेटवर. जवळजवळ सर्व काही स्क्रूसह स्थापित केले आहे.

पहिल्या भागाची लांबी सुमारे 19 सेमी आहे; दुसरा - सुमारे 17.5; समोरच्या दुव्याची लांबी सुमारे 5.5 सेमी आहे आपल्या प्रकल्पाच्या परिमाणानुसार उर्वरित परिमाणे निवडा. तत्त्वानुसार, उर्वरित नोड्सचे आकार इतके महत्त्वाचे नाहीत.

यांत्रिक हाताने पायावर 180 अंशांचा रोटेशन कोन प्रदान करणे आवश्यक आहे. त्यामुळे तळाशी सर्वो मोटर बसवावी लागेल. या प्रकरणात, ते त्याच डिस्को बॉलमध्ये स्थापित केले आहे. तुमच्या बाबतीत, हा कोणताही योग्य बॉक्स असू शकतो. या सर्वो मोटरवर रोबोट बसवण्यात आला आहे. आकृतीमध्ये दर्शविल्याप्रमाणे, आपण अतिरिक्त मेटल फ्लँज रिंग स्थापित करू शकता. आपण त्याशिवाय करू शकता.

स्थापित करण्यासाठी प्रचंड कंपनसंख्या असलेल्या (ध्वनिलहरी) सेन्सर, ऍक्रेलिक 2 मिमी जाडी वापरली जाते. तुम्ही खाली LED बसवू शकता.

अशा प्रकारचे मॅनिपुलेटर कसे तयार करायचे ते तपशीलवार स्पष्ट करणे कठीण आहे. तुमच्याकडे स्टॉक किंवा खरेदीमध्ये असलेले घटक आणि भाग यावर बरेच काही अवलंबून असते. उदाहरणार्थ, तुमच्या सर्वोचे परिमाण भिन्न असल्यास, ऍक्रेलिक आर्मेचर लिंक देखील बदलतील. परिमाणे बदलल्यास, मॅनिपुलेटरचे कॅलिब्रेशन देखील भिन्न असेल.

मॅनिपुलेटरच्या यांत्रिक भागाचा विकास पूर्ण केल्यानंतर आपल्याला सर्वो मोटर केबल्स निश्चितपणे वाढवाव्या लागतील. या हेतूंसाठी, या प्रकल्पात इंटरनेट केबलच्या तारा वापरल्या गेल्या. हे सर्व दिसण्यासाठी, आळशी होऊ नका आणि तुमच्या Arduino बोर्ड, शील्ड किंवा पॉवर स्त्रोताच्या आउटपुटवर अवलंबून, विस्तारित केबल्सच्या मुक्त टोकांवर ॲडॉप्टर स्थापित करा - महिला किंवा पुरुष.

यांत्रिक भाग एकत्र केल्यानंतर, आम्ही आमच्या मॅनिपुलेटरच्या "मेंदू" वर जाऊ शकतो.

मॅनिपुलेटर पकड

पकड स्थापित करण्यासाठी आपल्याला सर्वो मोटर आणि काही स्क्रूची आवश्यकता असेल.

त्यामुळे नेमके काय करावे लागेल.

सर्वोमधून रॉकर घ्या आणि तो तुमची पकड बसेपर्यंत लहान करा. यानंतर, दोन लहान स्क्रू घट्ट करा.

सर्वो स्थापित केल्यानंतर, त्यास अत्यंत डावीकडे वळवा आणि ग्रिपर जबडा पिळून घ्या.

आता आपण 4 बोल्टसह सर्वो स्थापित करू शकता. त्याच वेळी, इंजिन अजूनही अत्यंत डाव्या स्थितीत आहे आणि ग्रिपर जबडे बंद आहेत याची खात्री करा.

तुम्ही सर्वो ड्राइव्हला कनेक्ट करू शकता अर्डिनो बोर्डआणि ग्रिपरची कार्यक्षमता तपासा.

कृपया लक्षात घ्या की बोल्ट/स्क्रू खूप घट्ट असल्यास ग्रिपरच्या ऑपरेशनमध्ये समस्या असू शकतात.

पॉइंटरमध्ये प्रकाश जोडणे

तुम्ही तुमच्या प्रोजेक्टमध्ये प्रकाश टाकून प्रकाशमान करू शकता. यासाठी एलईडीचा वापर करण्यात आला. हे करणे सोपे आहे आणि अंधारात खूप प्रभावी दिसते.

LEDs स्थापित करण्यासाठी ठिकाणे आपल्या सर्जनशीलता आणि कल्पनाशक्तीवर अवलंबून असतात.

विद्युत आकृती

ब्राइटनेस मॅन्युअली समायोजित करण्यासाठी तुम्ही रेझिस्टर R1 ऐवजी 100 kOhm पोटेंशियोमीटर वापरू शकता. 118 Ohm resistors resistance R2 म्हणून वापरले गेले.

वापरलेल्या मुख्य घटकांची यादीः

• R1 - 100 kOhm रेझिस्टर
• R2 - 118 ओम रेझिस्टर
• ट्रान्झिस्टर bc547
• फोटोरेझिस्टर
• 7 LEDs
• स्विच करा
• Arduino बोर्ड कनेक्शन

एक Arduino बोर्ड मायक्रोकंट्रोलर म्हणून वापरला होता. वैयक्तिक संगणकावरील वीज पुरवठा वीज पुरवठा म्हणून वापरला जात असे. मल्टीमीटरला लाल आणि काळ्या केबल्सशी जोडल्यास, तुम्हाला 5 व्होल्ट (जे सर्वो मोटर्स आणि अल्ट्रासोनिक डिस्टन्स सेन्सरसाठी वापरले जातात) दिसतील. पिवळा आणि काळा तुम्हाला 12 व्होल्ट देईल (Arduino साठी). आम्ही सर्वोमोटर्ससाठी 5 कनेक्टर बनवतो, समांतर आम्ही सकारात्मक 5 V शी जोडतो आणि नकारात्मक जमिनीवर जोडतो. अंतर सेन्सर बरोबरच.

यानंतर, उर्वरित कनेक्टर (प्रत्येक सर्वोमधून एक आणि रेंजफाइंडरमधून दोन) आम्ही सोल्डर केलेल्या बोर्डला आणि Arduino ला जोडा. त्याच वेळी, आपण भविष्यात प्रोग्राममध्ये वापरलेले पिन योग्यरित्या सूचित करण्यास विसरू नका.

याशिवाय पॉवर बोर्डवर पॉवर एलईडी इंडिकेटर बसवण्यात आला होता. हे अंमलात आणणे सोपे आहे. याव्यतिरिक्त 5V आणि ग्राउंड दरम्यान 100 ohm रेझिस्टर वापरला गेला.

रोबोटवरील 10mm LED देखील Arduino शी जोडलेला आहे. 100 ohm रेझिस्टर पिन 13 पासून LED च्या पॉझिटिव्ह लेगवर जातो. नकारात्मक - जमिनीवर. आपण प्रोग्राममध्ये ते अक्षम करू शकता.

6 सर्वो मोटर्ससाठी, 6 कनेक्टर वापरले जातात, कारण तळाशी असलेल्या 2 सर्वो मोटर्स समान नियंत्रण सिग्नल वापरतात. संबंधित कंडक्टर एका पिनशी जोडलेले आणि जोडलेले आहेत.

मी पुनरावृत्ती करतो की वैयक्तिक संगणकावरील वीज पुरवठा वीज पुरवठा म्हणून वापरला जातो. किंवा, अर्थातच, आपण स्वतंत्र वीज पुरवठा खरेदी करू शकता. परंतु आमच्याकडे 6 ड्राइव्हस् आहेत, ज्यापैकी प्रत्येकी सुमारे 2 ए वापरु शकतो हे लक्षात घेऊन, असा शक्तिशाली वीजपुरवठा स्वस्त होणार नाही.

कृपया लक्षात घ्या की सर्वोचे कनेक्टर Arduino च्या PWM आउटपुटशी जोडलेले आहेत. बोर्डवर अशा प्रत्येक पिनजवळ आहे चिन्ह~ अल्ट्रासोनिक डिस्टन्स सेन्सर पिन 6, 7 शी कनेक्ट केले जाऊ शकते. एक एलईडी पिन 13 आणि ग्राउंडशी कनेक्ट केला जाऊ शकतो. आम्हाला आवश्यक असलेल्या या सर्व पिन आहेत.

आता आपण Arduino प्रोग्रामिंगकडे जाऊ शकतो.

तुमच्या संगणकावर USB द्वारे बोर्ड कनेक्ट करण्यापूर्वी, तुम्ही पॉवर बंद केल्याची खात्री करा. जेव्हा तुम्ही प्रोग्रामची चाचणी करता, तेव्हा तुमच्या रोबोटिक हाताची शक्ती देखील बंद करा. वीज बंद न केल्यास, Arduino ला usb कडून 5 व्होल्ट आणि वीज पुरवठ्याकडून 12 व्होल्ट मिळतील. त्यानुसार, यूएसबी मधील उर्जा उर्जा स्त्रोताकडे हस्तांतरित होईल आणि ते थोडेसे "सॉग" होईल.

वायरिंग आकृती दर्शविते की सर्वोस नियंत्रित करण्यासाठी पोटेंशियोमीटर जोडले गेले आहेत. पोटेंशियोमीटर पर्यायी आहेत, परंतु वरील कोड त्यांच्याशिवाय कार्य करणार नाही. पोटेंशियोमीटर पिन 0,1,2,3 आणि 4 शी जोडले जाऊ शकतात.

प्रोग्रामिंग आणि प्रथम लॉन्च

नियंत्रणासाठी 5 पोटेंशियोमीटर वापरले जातात (आपण हे 1 पोटेंशियोमीटर आणि दोन जॉयस्टिकने पूर्णपणे बदलू शकता). पोटेंटिओमीटरसह कनेक्शन आकृती मागील भागात दर्शविली आहे. Arduino स्केच येथे आहे.

खाली कृतीत रोबोटिक हाताचे अनेक व्हिडिओ आहेत. आशा आहे की तुम्ही त्याचा आनंद घ्याल.

वरील व्हिडिओ शस्त्रास्त्रातील नवीनतम बदल दर्शवितो. मला डिझाईन थोडे बदलावे लागले आणि काही भाग बदलावे लागले. असे दिसून आले की futuba s3003 servos ऐवजी कमकुवत होते. ते फक्त पकडण्यासाठी किंवा हात फिरवण्यासाठी वापरले जाऊ लागले. म्हणून त्यांनी mg995 स्थापित केले. ठीक आहे, mg946 साधारणपणे एक उत्कृष्ट पर्याय असेल.

नियंत्रण कार्यक्रम आणि त्याचे स्पष्टीकरण

// व्हेरिएबल रेझिस्टर - पोटेंशियोमीटर वापरून ड्राइव्ह नियंत्रित केले जातात.

int potpin = 0; // पोटेंशियोमीटर जोडण्यासाठी ॲनालॉग पिन

int val; // ॲनालॉग पिनमधून डेटा वाचण्यासाठी व्हेरिएबल

myservo1.attach(3);

myservo2.attach(5);

myservo3.attach(9);

myservo4.attach(10);

myservo5.attach(11);

पिनमोड (लेड, आउटपुट);

( // सर्वो 1 ॲनालॉग पिन 0

val = analogRead(potpin); // पोटेंशियोमीटरचे मूल्य वाचते (0 आणि 1023 मधील मूल्य)

// सर्व्होसह वापरण्यासाठी परिणामी मूल्य मोजते (0 ते 180 च्या श्रेणीमध्ये मूल्य मिळवणे)

myservo1.write(val); // गणना केलेल्या मूल्यानुसार सर्वोला स्थितीत आणते

विलंब(15); // सर्व्होमोटर निर्दिष्ट स्थितीपर्यंत पोहोचण्याची प्रतीक्षा करते

val = analogRead(potpin1); // एनालॉग पिन 1 वर सर्वो 2

val = नकाशा(val, 0, 1023, 0, 179);

myservo2.write(val);

val = analogRead(potpin2); // एनालॉग पिन 2 वर सर्वो 3

val = नकाशा(val, 0, 1023, 0, 179);

myservo3.write(val);

val = analogRead(potpin3); // एनालॉग पिन 3 वर सर्वो 4

val = नकाशा(val, 0, 1023, 0, 179);

myservo4.write(val);

val = analogRead(potpin4); एनालॉग पिन 4 वर //serva 5

val = नकाशा(val, 0, 1023, 0, 179);

myservo5.write(val);

प्रचंड कंपनसंख्या असलेल्या (ध्वनिलहरी) अंतर सेन्सर वापरून रेखाटन

हा कदाचित प्रकल्पातील सर्वात प्रभावी भागांपैकी एक आहे. मॅनिपुलेटरवर एक अंतर सेन्सर स्थापित केला आहे, जो आजूबाजूच्या अडथळ्यांवर प्रतिक्रिया देतो.

कोडची मूलभूत स्पष्टीकरणे खाली सादर केली आहेत

#ट्रिगपिन 7 परिभाषित करा

खालील कोडचा तुकडा:

आम्ही सर्व 5 सिग्नल्सना नावे दिली आहेत (6 ड्राइव्हसाठी) (काहीही असू शकते)

खालील:

Serial.begin(9600);

पिनमोड(ट्रिगपिन, आउटपुट);

पिनमोड (इकोपिन, इनपुट);

पिनमोड (लेड, आउटपुट);

myservo1.attach(3);

myservo2.attach(5);

myservo3.attach(9);

myservo4.attach(10);

myservo5.attach(11);

आम्ही Arduino बोर्ड ला सांगतो ज्याने LEDs, सर्वो मोटर्स आणि अंतर सेन्सर जोडलेले आहेत. येथे काहीही बदलण्याची गरज नाही.

शून्य स्थिती1())(

डिजिटलराइट (नेतृत्व, उच्च);

myservo2.writeMicroseconds(1300);

myservo4.writeMicroseconds(800);

myservo5.writeMicroseconds(1000);

तुम्ही येथे काही गोष्टी बदलू शकता. मी एक स्थान सेट केले आणि त्याला पोझिशन1 म्हटले. भविष्यातील कार्यक्रमात त्याचा वापर केला जाईल. तुम्हाला भिन्न हालचाल प्रदान करायची असल्यास, कंसातील मूल्ये 0 ते 3000 पर्यंत बदला.

यानंतर:

शून्य स्थिती2())(

डिजिटलराइट (लेड, लो);

myservo2.writeMicroseconds(1200);

myservo3.writeMicroseconds(1300);

myservo4.writeMicroseconds(1400);

myservo5.writeMicroseconds(2200);

मागील तुकडा प्रमाणेच, फक्त या प्रकरणात ते स्थिती2 आहे. त्याच तत्त्वाचा वापर करून, आपण हालचालीसाठी नवीन पोझिशन्स जोडू शकता.

दीर्घ कालावधी, अंतर;

digitalWrite(trigPin, LOW);

विलंबमायक्रोसेकंद(2);

डिजिटलराइट(ट्रिगपिन, उच्च);

मायक्रोसेकंद विलंब (१०);

digitalWrite(trigPin, LOW);

कालावधी = पल्सइन(इकोपिन, उच्च);

अंतर = (कालावधी/2) / 29.1;

आता प्रोग्रामचा मुख्य कोड कार्य करण्यास सुरवात करतो. तुम्ही ते बदलू नये. वरील ओळींचे मुख्य कार्य अंतर सेन्सर कॉन्फिगर करणे आहे.

यानंतर:

जर (अंतर<= 30) {

जर (अंतर< 10) {

myservo5.writeMicroseconds(2200); //ओपन ग्रॅबर

myservo5.writeMicroseconds(1000); // ग्रॅबर बंद करा

तुम्ही आता अल्ट्रासोनिक सेन्सरने मोजलेल्या अंतरावर आधारित नवीन हालचाली जोडू शकता.

जर (अंतर<=30){ // данная строка обеспечивает переход в position1, если расстояние меньше 30 см.

स्थिती1(); //अत्यावश्यकपणे आपण कंसात जे काही निर्दिष्ट कराल ते आर्म कार्य करेल ( )

अन्यथा (// अंतर ३० सेमी पेक्षा जास्त असल्यास, स्थिती २ वर जा

स्थिती()2 // मागील ओळीप्रमाणे

तुम्ही कोडमधील अंतर बदलू शकता आणि तुम्हाला हवे ते करू शकता.

कोडच्या शेवटच्या ओळी

जर (अंतर > 30 || अंतर<= 0){

Serial.println("श्रेणीबाहेर"); // सीरियल मॉनिटरमध्ये एक संदेश आउटपुट करा की आम्ही निर्दिष्ट श्रेणीच्या पलीकडे गेलो आहोत

अनुक्रमांक.मुद्रण(अंतर);

Serial.println("cm"); सेंटीमीटरमध्ये //अंतर

विलंब (500); // ०.५ सेकंद विलंब

अर्थात, तुम्ही येथे सर्वकाही मिलिमीटर, मीटरमध्ये बदलू शकता, प्रदर्शित संदेश बदलू शकता इ. थोडासा विलंब झाला तरी तुम्ही खेळू शकता.

इतकंच. आनंद घ्या, आपले स्वतःचे मॅनिपुलेटर अपग्रेड करा, कल्पना आणि परिणाम सामायिक करा!

आजकाल, काही लोकांना आठवत आहे, दुर्दैवाने, 2005 मध्ये तेथे केमिकल ब्रदर्स होते आणि त्यांच्याकडे एक अद्भुत व्हिडिओ होता - विश्वास ठेवा, जिथे एका रोबोटिक हाताने व्हिडिओच्या नायकाचा शहराभोवती पाठलाग केला.

मग मला एक स्वप्न पडले. त्या वेळी अवास्तव, कारण मला इलेक्ट्रॉनिक्सबद्दल थोडीशी कल्पना नव्हती. पण मला विश्वास ठेवायचा होता - विश्वास ठेवायचा. 10 वर्षे उलटून गेली आहेत, आणि कालच मी प्रथमच माझा स्वतःचा रोबोटिक हात एकत्र केला, तो कार्यान्वित केला, नंतर तो तोडला, तो दुरुस्त केला आणि तो पुन्हा कार्यान्वित केला आणि वाटेत, मित्र शोधा आणि आत्मविश्वास मिळवला. माझ्या स्वतःच्या क्षमतेत.

लक्ष द्या, कट खाली spoilers आहेत!

हे सर्व (नमस्कार, मास्टर कीथ, आणि मला तुमच्या ब्लॉगवर लिहिण्याची परवानगी दिल्याबद्दल धन्यवाद!) पासून सुरू झाले, जे जवळजवळ लगेचच सापडले आणि हॅब्रेवरील लेखानंतर निवडले गेले. वेबसाइट म्हणते की 8 वर्षांचे मूल देखील रोबोट एकत्र करू शकते - मी आणखी वाईट का आहे? मी त्याच प्रकारे माझा हात आजमावत आहे.

सुरुवातीला विडंबन होते

एक खरा पॅरानॉइड म्हणून, मी डिझायनरबद्दल सुरुवातीला माझ्या मनात असलेल्या चिंता लगेच व्यक्त करेन. माझ्या लहानपणी, प्रथम चांगले सोव्हिएत डिझायनर होते, नंतर माझ्या हातात चिनी खेळणी होती... आणि मग माझे बालपण संपले :(

म्हणूनच, खेळण्यांच्या स्मरणात राहिलेल्या गोष्टींमधून:

• तुमच्या हातात प्लॅस्टिक फुटून चुरा होईल का?
• भाग सैल बसतील का?
• सेटमध्ये सर्व भाग नसतील का?
• एकत्र केलेली रचना नाजूक आणि अल्पायुषी असेल का?

आणि शेवटी, सोव्हिएत डिझाइनर्सकडून शिकलेला धडा:

• काही भाग फाइलसह पूर्ण करावे लागतील.
• आणि काही भाग फक्त सेटमध्ये नसतील
• आणि दुसरा भाग सुरुवातीला चालणार नाही, तो बदलावा लागेल

मी आता काय म्हणू शकतो: माझ्या आवडत्या व्हिडिओमध्ये विश्वास ठेवा की मुख्य पात्र घाबरत नाही असे काहीही नाही. एकही भीती खरी ठरली नाही: आवश्यक तितके तपशील होते, ते सर्व एकत्र बसतात, माझ्या मते - उत्तम प्रकारे, ज्याने काम जसजसे पुढे जात होते तसतसे मूड मोठ्या प्रमाणात उंचावला.

डिझायनरचे तपशील केवळ एकत्रच उत्तम प्रकारे बसत नाहीत, तर वस्तुस्थिती देखील आहे तपशील गोंधळात टाकणे जवळजवळ अशक्य आहे. खरे आहे, जर्मन pedantry सह, निर्माते आवश्यक तेवढे स्क्रू बाजूला ठेवा, म्हणून, मजल्यावरील स्क्रू गमावणे किंवा रोबोट एकत्र करताना "कोणते कुठे जाते" असा गोंधळ करणे अवांछित आहे.

तपशील:

लांबी: 228 मिमी
उंची: 380 मिमी
रुंदी: 160 मिमी
असेंबली वजन: 658 ग्रॅम

पोषण: 4 डी बॅटरी
उचललेल्या वस्तूंचे वजन: 100 ग्रॅम पर्यंत
बॅकलाइट: 1 एलईडी
नियंत्रण प्रकार:वायर्ड रिमोट कंट्रोल
अंदाजे बांधकाम वेळ: 6 तास
हालचाल: 5 ब्रश मोटर्स
हलताना संरचनेचे संरक्षण:रॅचेट

गतिशीलता:
कॅप्चर यंत्रणा: 0-1,77""
मनगटाची हालचाल: 120 अंशांच्या आत
कोपर हालचाल: 300 अंशांच्या आत
खांद्याची हालचाल: 180 अंशांच्या आत
प्लॅटफॉर्मवर फिरणे: 270 अंशांच्या आत

आपल्याला आवश्यक असेल:

• अतिरिक्त लांब पक्कड (आपण त्यांच्याशिवाय करू शकत नाही)
• साइड कटर (कागदी चाकू, कात्रीने बदलले जाऊ शकते)
• फिलिप्स स्क्रू ड्रायव्हर
• 4 डी बॅटरी

महत्वाचे! लहान तपशीलांबद्दल

"कॉग्स" बद्दल बोलणे. जर तुम्हाला अशीच समस्या आली असेल आणि असेंब्ली आणखी सोयीस्कर कशी करावी हे माहित असेल तर टिप्पण्यांमध्ये स्वागत आहे. आतासाठी, मी माझा अनुभव सामायिक करेन.

बोल्ट आणि स्क्रू जे फंक्शनमध्ये एकसारखे आहेत, परंतु लांबीमध्ये भिन्न आहेत, ते निर्देशांमध्ये स्पष्टपणे सांगितले आहेत, उदाहरणार्थ, खालील मधल्या फोटोमध्ये आपल्याला P11 आणि P13 बोल्ट दिसतात. किंवा कदाचित P14 - ठीक आहे, म्हणजे, पुन्हा, मी त्यांना पुन्हा गोंधळात टाकत आहे. =)

आपण ते वेगळे करू शकता: सूचना दर्शवितात की कोणता किती मिलीमीटर आहे. परंतु, प्रथम, तुम्ही कॅलिपर घेऊन बसणार नाही (विशेषत: जर तुम्ही 8 वर्षांचे असाल आणि/किंवा तुमच्याकडे एखादे नसेल), आणि दुसरे म्हणजे, शेवटी तुम्ही त्यांना त्यांच्या शेजारी ठेवले तरच तुम्ही त्यांना वेगळे करू शकता. एकमेकांना, जे लगेच घडू शकत नाही हे लक्षात आले (मला घडले नाही, हेहे).

म्हणून, तुम्ही हा किंवा तत्सम रोबोट स्वतः तयार करण्याचा निर्णय घेतल्यास, मी तुम्हाला आगाऊ चेतावणी देईन, येथे एक इशारा आहे:

• किंवा आगाऊ फास्टनिंग घटकांकडे जवळून पहा;
• किंवा काळजी करू नये म्हणून स्वतःला अधिक लहान स्क्रू, स्व-टॅपिंग स्क्रू आणि बोल्ट खरेदी करा.

तसेच, तुम्ही असेंबलिंग पूर्ण करेपर्यंत काहीही फेकून देऊ नका. मध्यभागी असलेल्या तळाच्या फोटोमध्ये, रोबोटच्या "डोके" च्या शरीराच्या दोन भागांमध्ये एक लहान रिंग आहे जी जवळजवळ इतर "स्क्रॅप्स" सोबत कचरापेटीत गेली होती. आणि हे, तसे, ग्रिपिंग यंत्रणेच्या “हेड” मध्ये एलईडी फ्लॅशलाइटसाठी धारक आहे.

प्रक्रिया तयार करा

रोबोट अनावश्यक शब्दांशिवाय सूचनांसह येतो - फक्त प्रतिमा आणि स्पष्टपणे कॅटलॉग केलेले आणि लेबल केलेले भाग.

भाग चावणे सोपे आहे आणि त्यांना साफसफाईची आवश्यकता नाही, परंतु मला प्रत्येक भागावर कार्डबोर्ड चाकू आणि कात्रीने प्रक्रिया करण्याची कल्पना आवडली, जरी हे आवश्यक नाही.

बिल्डची सुरुवात पाच पैकी चार मोटर्सने होते, जी एकत्र करण्यात खरा आनंद आहे: मला फक्त गियर मेकॅनिझम आवडतात.

आम्हाला मोटर्स सुबकपणे पॅक केलेले आणि एकमेकांना "चिकटलेले" आढळले - कम्युटेटर मोटर्स चुंबकीय का आहेत या मुलाच्या प्रश्नाचे उत्तर देण्यासाठी तयार व्हा (तुम्ही टिप्पण्यांमध्ये लगेचच सांगू शकता! :)

महत्त्वाचे:तुम्हाला आवश्यक असलेल्या ५ पैकी ३ मोटर हाऊसिंगमध्ये बाजूंच्या काजू recess- भविष्यात हात एकत्र करताना आम्ही मृतदेह त्यांच्यावर ठेवू. केवळ मोटरमध्ये साइड नट्सची आवश्यकता नसते, जे प्लॅटफॉर्मचा आधार बनतील, परंतु नंतर कोणते शरीर कुठे जाते हे लक्षात न येण्यासाठी, चार पिवळ्या शरीरांपैकी प्रत्येकामध्ये एकाच वेळी काजू पुरणे चांगले आहे. केवळ या ऑपरेशनसाठी आपल्याला पक्कड लागेल; नंतर त्यांची आवश्यकता नाही.

सुमारे 30-40 मिनिटांनंतर, 4 मोटर्सपैकी प्रत्येक त्याच्या स्वत: च्या गीअर यंत्रणा आणि घरांसह सुसज्ज होते. बालपणातील किंडर सरप्राइज एकत्र ठेवण्यापेक्षा सर्वकाही एकत्र ठेवणे अधिक कठीण नाही, फक्त त्याहून अधिक मनोरंजक आहे. वरील फोटोवर आधारित काळजीसाठी प्रश्नःचार आउटपुट गीअर्सपैकी तीन काळे आहेत, पांढरा कुठे आहे? त्याच्या शरीरातून निळ्या आणि काळ्या तारा बाहेर पडल्या पाहिजेत. हे सर्व सूचनांमध्ये आहे, परंतु मला वाटते की त्याकडे पुन्हा लक्ष देणे योग्य आहे.

तुमच्या हातात "हेड" शिवाय सर्व मोटर्स आल्यानंतर, आमचा रोबोट ज्या प्लॅटफॉर्मवर उभा असेल तो प्लॅटफॉर्म तुम्ही एकत्र करायला सुरुवात कराल. या टप्प्यावर मला जाणवले की मला स्क्रू आणि स्क्रूंबद्दल अधिक विचारशील राहावे लागेल: जसे आपण वरील फोटोमध्ये पाहू शकता, माझ्याकडे साइड नट्स वापरून मोटर्स एकत्र बांधण्यासाठी पुरेसे दोन स्क्रू नव्हते - ते आधीच होते. आधीच एकत्रित केलेल्या प्लॅटफॉर्मच्या खोलीत खराब केले. मला सुधारणा करावी लागली.

एकदा का प्लॅटफॉर्म आणि हाताचा मुख्य भाग एकत्र केला की, सूचना तुम्हाला ग्रिपर मेकॅनिझम एकत्र करण्यासाठी पुढे जाण्यास सांगतील, ज्यामध्ये लहान भाग आणि हलणारे भाग आहेत - एक मजेदार भाग!

परंतु, मला हे सांगणे आवश्यक आहे की येथेच बिघडवणारे संपतील आणि व्हिडिओ सुरू होईल, कारण मला एका मित्राबरोबर मीटिंगला जायचे होते आणि रोबोटला माझ्याबरोबर घेऊन जायचे होते, जे मी वेळेत पूर्ण करू शकलो नाही.

रोबोटच्या मदतीने पक्षाचे जीवन कसे बनवायचे

सहज! जेव्हा आम्ही एकत्र जमत राहिलो, तेव्हा हे स्पष्ट झाले: रोबोट स्वतःला एकत्र करणे - खूपछान. एकत्र डिझाइनवर काम करणे दुप्पट आनंददायी आहे. म्हणूनच, ज्यांना कॅफेमध्ये बसून कंटाळवाणे संभाषण करायचे नाही, परंतु मित्रांना भेटायचे आहे आणि चांगला वेळ घालवायचा आहे त्यांच्यासाठी मी आत्मविश्वासाने या सेटची शिफारस करू शकतो. शिवाय, मला असे वाटते की अशा सेटसह संघ तयार करणे - उदाहरणार्थ, दोन संघांचे असेंब्ली, वेगासाठी - जवळजवळ एक विजय-विजय पर्याय आहे.

आम्ही असेम्बल करणे पूर्ण करताच आमच्या हातात रोबोट जिवंत झाला. दुर्दैवाने, मी तुम्हाला आमचा आनंद शब्दात सांगू शकत नाही, परंतु मला वाटते की येथे बरेच लोक मला समजतील. जेव्हा तुम्ही स्वतःला एकत्र केलेली रचना अचानक पूर्ण आयुष्य जगू लागते - तेव्हा तो एक थरार असतो!

आम्हाला भयंकर भूक लागल्याचे जाणवले आणि जेवायला गेलो. ते फार दूर नव्हते, म्हणून आम्ही रोबोट हातात घेतला. आणि मग आणखी एक सुखद आश्चर्य आमची वाट पाहत होते: रोबोटिक्स केवळ रोमांचक नाही. तसेच लोकांना जवळ आणते. आम्ही टेबलावर बसताच, आम्हाला अशा लोकांनी वेढले होते ज्यांना रोबोटला जाणून घ्यायचे होते आणि स्वतःसाठी एक तयार करायचे होते. सर्वात जास्त, मुलांना “मंडपांद्वारे” रोबोटला अभिवादन करणे आवडले कारण तो खरोखर जिवंत असल्यासारखा वागतो आणि सर्व प्रथम, तो हात आहे! एका शब्दात, ॲनिमॅट्रॉनिक्सची मूलभूत तत्त्वे वापरकर्त्यांनी अंतर्ज्ञानाने आत्मसात केली. हे असे दिसते:

समस्यानिवारण

घरी परतल्यावर, एक अप्रिय आश्चर्य माझी वाट पाहत होते, आणि हे चांगले आहे की हे पुनरावलोकन प्रकाशित होण्यापूर्वी घडले, कारण आता आम्ही त्वरित समस्यानिवारणावर चर्चा करू.

जास्तीत जास्त मोठेपणाद्वारे हात हलवण्याचा प्रयत्न करण्याचा निर्णय घेतल्यानंतर, आम्ही एक वैशिष्ट्यपूर्ण कर्कश आवाज आणि कोपरमधील मोटर यंत्रणेच्या कार्यक्षमतेत अपयश प्राप्त करण्यात व्यवस्थापित केले. सुरुवातीला हे मला अस्वस्थ करते: बरं, हे एक नवीन खेळणी आहे, नुकतेच एकत्र केले आहे आणि ते यापुढे कार्य करत नाही.

पण मग ते माझ्यावर उमटले: जर तुम्ही ते स्वतःच गोळा केले तर काय अर्थ होता? =) मला केसमधील गीअर्सचा संच चांगला माहित आहे आणि मोटार स्वतःच तुटलेली आहे की नाही हे समजून घेण्यासाठी किंवा केस पुरेसे सुरक्षित नव्हते का, तुम्ही बोर्डमधून मोटर न काढता लोड करू शकता आणि पाहू शकता की क्लिक करणे सुरू आहे.

इथेच मला जाणवू शकले याद्वारेरोबो-मास्टर!

"कोपर जोड" काळजीपूर्वक वेगळे केल्यावर, लोड न करता मोटर सहजतेने चालते हे निर्धारित करणे शक्य झाले. प्रकरण वेगळे झाले, त्यातील एक स्क्रू आत पडला (कारण तो मोटारने चुंबकीकृत केला होता), आणि जर आम्ही ऑपरेशन चालू ठेवले असते, तर गीअर्स खराब झाले असते - वेगळे केल्यावर, जीर्ण झालेले प्लास्टिकचे वैशिष्ट्यपूर्ण "पावडर" सापडले. त्यांच्यावर.

हे अतिशय सोयीचे आहे की रोबोटला संपूर्णपणे वेगळे करणे आवश्यक नव्हते. आणि हे खरोखर छान आहे की या ठिकाणी पूर्णपणे अचूक असेंब्ली नसल्यामुळे आणि कारखान्यातील काही अडचणींमुळे ब्रेकडाउन झाले: ते माझ्या किटमध्ये अजिबात आढळले नाहीत.

सल्ला:असेंब्लीनंतर प्रथमच, स्क्रू ड्रायव्हर आणि पक्कड हाताशी ठेवा - ते कदाचित उपयोगी पडतील.

या संचाबद्दल धन्यवाद काय शिकवले जाऊ शकते?

आत्मविश्वास!

संपूर्ण अनोळखी लोकांशी संवाद साधण्यासाठी मला केवळ सामान्य विषयच सापडले नाहीत, तर मी केवळ एकत्रच नाही तर खेळणी स्वतःच दुरुस्त देखील केले! याचा अर्थ मला शंका नाही: माझ्या रोबोटसह सर्व काही नेहमी ठीक होईल. आणि जेव्हा आपल्या आवडत्या गोष्टींचा विचार केला जातो तेव्हा ही एक अतिशय आनंददायी भावना असते.

आम्ही अशा जगात राहतो जिथे आम्ही विक्रेते, पुरवठादार, सेवा कर्मचारी आणि मोकळा वेळ आणि पैसा यांच्या उपलब्धतेवर अत्यंत अवलंबून आहोत. आपल्याला जवळजवळ काहीही कसे करायचे हे माहित असल्यास, आपल्याला प्रत्येक गोष्टीसाठी पैसे द्यावे लागतील आणि बहुधा जास्त पैसे द्यावे लागतील. खेळण्यांचे स्वतः निराकरण करण्याची क्षमता, कारण तुम्हाला माहित आहे की त्याचा प्रत्येक भाग कसा कार्य करतो, अमूल्य आहे. मुलाला असा आत्मविश्वास असू द्या.

परिणाम

मला काय आवडले:

• सूचनांनुसार एकत्रित केलेल्या रोबोटला डीबगिंगची आवश्यकता नव्हती आणि लगेच सुरू झाला
• तपशील गोंधळात टाकणे जवळजवळ अशक्य आहे
• कठोर कॅटलॉगिंग आणि भागांची उपलब्धता
• तुम्हाला वाचण्याची गरज नाही अशा सूचना (फक्त प्रतिमा)
• संरचनेत लक्षणीय प्रतिक्रिया आणि अंतरांची अनुपस्थिती
• असेंब्लीची सोय
• प्रतिबंध आणि दुरुस्तीची सोय
• शेवटचे पण किमान नाही: तुम्ही तुमचे खेळणी स्वतः एकत्र करा, फिलिपिनो मुले तुमच्यासाठी काम करत नाहीत

तुम्हाला आणखी काय हवे आहे:

• अधिक फास्टनर्स, स्टॉकमध्ये
• त्यासाठीचे भाग आणि सुटे भाग जेणेकरून आवश्यक असल्यास ते बदलता येतील
• अधिक रोबोट, भिन्न आणि जटिल
• काय सुधारले/जोडले/काढले जाऊ शकते यावरील कल्पना - थोडक्यात, गेम असेंब्लीने संपत नाही! मला ते चालू ठेवायचे आहे!

निर्णय:

या बांधकाम संचामधून रोबोट एकत्र करणे हे कोडे किंवा किंडर सरप्राईझपेक्षा अधिक कठीण नाही, फक्त त्याचा परिणाम खूप मोठा आहे आणि यामुळे आपल्या आणि आपल्या सभोवतालच्या लोकांमध्ये भावनांचे वादळ निर्माण झाले आहे. छान सेट, धन्यवाद

DIY किंवा ते स्वतः करा,

नवशिक्यांसाठी इलेक्ट्रॉनिक्स

हॅलो Giktimes!

uFactory कडील uArm प्रकल्पाने दोन वर्षांपूर्वी किकस्टार्टरवर निधी उभारला होता. त्यांनी सुरुवातीपासूनच सांगितले की हा एक खुला प्रकल्प असेल, परंतु कंपनी संपल्यानंतर लगेचच त्यांना स्त्रोत कोड प्रकाशित करण्याची घाई नव्हती. मला फक्त त्यांच्या रेखांकनानुसार प्लेक्सिग्लास कापायचे होते आणि तेच झाले, परंतु कोणतेही स्त्रोत साहित्य नसल्यामुळे आणि नजीकच्या भविष्यात असे काहीही नसल्यामुळे मी छायाचित्रांमधून डिझाइनची पुनरावृत्ती करण्यास सुरवात केली.

आता माझा रोबोटिक हात यासारखा दिसतो:

दोन वर्षांत हळूहळू काम करून, मी चार आवृत्त्या बनवल्या आणि खूप अनुभव मिळवला. आपण कट अंतर्गत प्रकल्पाचे वर्णन, इतिहास आणि सर्व प्रकल्प फाइल्स शोधू शकता.

चाचणी आणि त्रुटी

जेव्हा मी रेखांकनांवर काम करायला सुरुवात केली तेव्हा मला फक्त uArm ची पुनरावृत्ती करायची नव्हती तर ती सुधारायची होती. मला असे वाटले की माझ्या परिस्थितीत बेअरिंगशिवाय करणे शक्य आहे. संपूर्ण मॅनिपुलेटरसह इलेक्ट्रॉनिक्स फिरते हे देखील मला आवडत नाही आणि मला बिजागराच्या खालच्या भागाची रचना सुलभ करायची होती. शिवाय मी लगेचच त्याला थोडे लहान काढायला सुरुवात केली.

या इनपुट पॅरामीटर्ससह मी पहिली आवृत्ती काढली. दुर्दैवाने, माझ्याकडे मॅनिपुलेटरच्या त्या आवृत्तीचे कोणतेही छायाचित्र नाहीत (जे पिवळ्या रंगात बनवले होते). त्यातल्या चुका फक्त महाकाव्य होत्या. प्रथम, ते एकत्र करणे जवळजवळ अशक्य होते. नियमानुसार, मॅनिपुलेटरच्या आधी मी काढलेले यांत्रिकी अगदी सोपे होते आणि मला असेंब्ली प्रक्रियेबद्दल विचार करण्याची गरज नव्हती. पण तरीही, मी ते एकत्र केले आणि ते सुरू करण्याचा प्रयत्न केला, आणि माझा हात महत्प्रयासाने हलला! सर्व भाग स्क्रूभोवती फिरले आणि जर मी त्यांना घट्ट केले तर कमी खेळ होईल, तर ती हलू शकणार नाही. जर मी ते सैल केले जेणेकरून ते हलू शकेल, तर अविश्वसनीय खेळ दिसून आला. परिणामी, संकल्पना तीन दिवसही टिकली नाही. आणि त्याने मॅनिपुलेटरच्या दुसऱ्या आवृत्तीवर काम करण्यास सुरुवात केली.

लाल आधीच कामासाठी योग्य होता. हे सामान्यपणे एकत्र केले जाते आणि स्नेहनाने हलवू शकते. मी त्यावरील सॉफ्टवेअरची चाचणी घेण्यास सक्षम होतो, परंतु तरीही बेअरिंगचा अभाव आणि वेगवेगळ्या थ्रस्ट्सवरील मोठ्या नुकसानीमुळे ते खूपच कमकुवत झाले.

मग मी काही काळ प्रकल्पावरील काम सोडले, परंतु लवकरच ते प्रत्यक्षात आणण्याचा निर्णय घेतला. मी अधिक शक्तिशाली आणि लोकप्रिय सर्व्हो वापरण्याचा निर्णय घेतला, आकार वाढवला आणि बीयरिंग्ज जोडल्या. शिवाय, मी ठरवले की मी एकाच वेळी सर्वकाही उत्तम प्रकारे करण्याचा प्रयत्न करणार नाही. मी सुंदर जोडणी न काढता घाईघाईने रेखाचित्रे काढली आणि पारदर्शक प्लेक्सिग्लासमधून कापण्याचे आदेश दिले. परिणामी मॅनिपुलेटर वापरून, मी असेंबली प्रक्रिया डीबग करू शकलो, अतिरिक्त मजबुतीकरणाची आवश्यकता असलेले क्षेत्र ओळखले आणि बीयरिंग कसे वापरायचे ते शिकले.

पारदर्शक मॅनिपुलेटरसह मी खूप मजा घेतल्यानंतर, मी अंतिम पांढरी आवृत्ती काढण्यास सुरुवात केली. तर, आता सर्व मेकॅनिक्स पूर्णपणे डीबग केले आहेत, ते माझ्यासाठी अनुकूल आहेत आणि मी हे सांगण्यास तयार आहे की मला या डिझाइनमध्ये दुसरे काहीही बदलायचे नाही:

हे मला उदास करते की मी uArm प्रकल्पात मूलभूतपणे नवीन काहीही आणू शकलो नाही. मी अंतिम आवृत्ती काढायला सुरुवात केली तोपर्यंत त्यांनी GrabCad वर 3D मॉडेल्स आधीच आणले होते. परिणामी, मी फक्त पंजा थोडे सोपे केले, फायली सोयीस्कर स्वरूपात तयार केल्या आणि अतिशय साधे आणि मानक घटक वापरले.

मॅनिपुलेटरची वैशिष्ट्ये

uArm च्या आगमनापूर्वी, या वर्गाचे डेस्कटॉप मॅनिपुलेटर ऐवजी कंटाळवाणे दिसत होते. त्यांच्याकडे एकतर इलेक्ट्रॉनिक्स अजिबात नव्हते, किंवा त्यांच्याकडे प्रतिरोधकांसह काही प्रकारचे नियंत्रण होते किंवा त्यांचे स्वतःचे मालकीचे सॉफ्टवेअर होते. दुसरे म्हणजे, त्यांच्याकडे सहसा समांतर बिजागरांची प्रणाली नसते आणि ऑपरेशन दरम्यान पकड स्वतःच त्याचे स्थान बदलते. जर तुम्ही माझ्या मॅनिपुलेटरचे सर्व फायदे गोळा केले तर तुम्हाला बरीच मोठी यादी मिळेल:

1. एक रॉड सिस्टम जी मॅनिपुलेटरच्या पायथ्याशी शक्तिशाली आणि जड मोटर्स ठेवण्याची परवानगी देते, तसेच ग्रिपरला पायाला समांतर किंवा लंब धरून ठेवते.
2. प्लेक्सिग्लासमधून खरेदी करणे किंवा कापणे सोपे असलेल्या घटकांचा एक साधा संच
3. मॅनिपुलेटरच्या जवळजवळ सर्व घटकांमध्ये बियरिंग्ज
4. एकत्र करणे सोपे. हे खरोखर कठीण काम असल्याचे दिसून आले. बेस एकत्र करण्याच्या प्रक्रियेतून विचार करणे विशेषतः कठीण होते
5. पकड स्थिती 90 अंशांनी बदलली जाऊ शकते
6. मुक्त स्रोत आणि दस्तऐवजीकरण. सर्व काही प्रवेशयोग्य स्वरूपात तयार केले आहे. मी 3D मॉडेल्स, कटिंग फाइल्स, सामग्रीची यादी, इलेक्ट्रॉनिक्स आणि सॉफ्टवेअरसाठी डाउनलोड लिंक प्रदान करेन
7. Arduino सुसंगत. Arduino चे अनेक विरोधक आहेत, परंतु मला विश्वास आहे की ही प्रेक्षक वाढवण्याची संधी आहे. व्यावसायिक त्यांचे सॉफ्टवेअर सहजपणे C मध्ये लिहू शकतात - हे Atmel कडून नियमित नियंत्रक आहे!

यांत्रिकी

एकत्र करण्यासाठी, आपल्याला 5 मिमी जाड प्लेक्सिग्लासमधून भाग कापण्याची आवश्यकता आहे:

हे सर्व भाग कापण्यासाठी त्यांनी मला सुमारे $10 आकारले.

बेस मोठ्या बेअरिंगवर आरोहित आहे:

असेंबली प्रक्रियेच्या दृष्टिकोनातून बेसद्वारे विचार करणे विशेषतः कठीण होते, परंतु मी uArm मधील अभियंत्यांवर लक्ष ठेवले. रॉकर्स 6 मिमी व्यासासह पिनवर बसतात. हे लक्षात घ्यावे की माझी कोपर रॉड यू-आकाराच्या धारकावर आहे, तर यूफॅक्टरी एल-आकारावर आहे. फरक काय आहे हे स्पष्ट करणे कठीण आहे, परंतु मला वाटते की मी अधिक चांगले केले.

पकड स्वतंत्रपणे एकत्र केली जाते. तो त्याच्या अक्षाभोवती फिरू शकतो. पंजा स्वतः थेट मोटर शाफ्टवर बसतो:

लेखाच्या शेवटी मी छायाचित्रांमधील सुपर तपशीलवार असेंबली निर्देशांची लिंक प्रदान करेन. जर तुमच्याकडे आवश्यक असलेली सर्व काही असेल तर तुम्ही आत्मविश्वासाने काही तासांत ते सर्व एकत्र फिरवू शकता. मी विनामूल्य स्केचअप प्रोग्राममध्ये 3D मॉडेल देखील तयार केले. तुम्ही ते डाउनलोड करू शकता, ते प्ले करू शकता आणि ते काय आणि कसे जमले ते पाहू शकता.

इलेक्ट्रॉनिक्स

हाताने काम करण्यासाठी, तुम्हाला फक्त पाच सर्व्होस Arduino शी जोडणे आणि त्यांना चांगल्या स्त्रोताकडून वीज पुरवणे आवश्यक आहे. uArm काही प्रकारचे फीडबॅक मोटर्स वापरते. मी ग्रिपर नियंत्रित करण्यासाठी तीन नियमित MG995 मोटर्स आणि दोन लहान मेटल गियर मोटर्स स्थापित केल्या.

येथे माझे वर्णन मागील प्रकल्पांशी जवळून जोडलेले आहे. मी काही काळापूर्वी सुरुवात केली आणि या उद्देशांसाठी माझे स्वतःचे Arduino-सुसंगत बोर्ड तयार केले. दुसरीकडे, एके दिवशी मला स्वस्तात बोर्ड बनवण्याची संधी मिळाली (ज्याबद्दल मी देखील बोलत आहे). शेवटी, हे सर्व माझ्या स्वतःच्या Arduino-सुसंगत बोर्ड आणि मॅनिपुलेटर नियंत्रित करण्यासाठी एक विशेष ढाल वापरून माझ्यासह संपले.

हे ढाल प्रत्यक्षात खूप सोपे आहे. यात चार व्हेरिएबल रेझिस्टर, दोन बटणे, पाच सर्वो कनेक्टर आणि पॉवर कनेक्टर आहेत. डीबगिंगच्या दृष्टिकोनातून हे अतिशय सोयीचे आहे. तुम्ही चाचणी स्केच अपलोड करू शकता आणि नियंत्रणासाठी किंवा त्यासारखे काही मॅक्रो रेकॉर्ड करू शकता. मी लेखाच्या शेवटी बोर्ड फाईल डाउनलोड करण्यासाठी एक लिंक देखील देईन, परंतु ती मेटलाइज्ड होलसह उत्पादनासाठी तयार केली गेली आहे, त्यामुळे घरगुती उत्पादनासाठी त्याचा फारसा उपयोग होत नाही.

प्रोग्रामिंग

सर्वात मनोरंजक गोष्ट म्हणजे संगणकावरून मॅनिपुलेटर नियंत्रित करणे. uArm कडे मॅनिपुलेटर नियंत्रित करण्यासाठी सोयीस्कर ऍप्लिकेशन आणि त्याच्यासोबत काम करण्यासाठी प्रोटोकॉल आहे. संगणक COM पोर्टवर 11 बाइट्स पाठवतो. पहिला नेहमी 0xFF असतो, दुसरा 0xAA असतो आणि उर्वरित काही सर्व्होसाठी सिग्नल असतात. पुढे, हा डेटा सामान्यीकृत केला जातो आणि प्रक्रियेसाठी इंजिनकडे पाठविला जातो. माझे सर्वो डिजिटल इनपुट/आउटपुट 9-12 शी जोडलेले आहेत, परंतु हे सहजपणे बदलले जाऊ शकते.

uArm चा टर्मिनल प्रोग्राम तुम्हाला माउस नियंत्रित करताना पाच पॅरामीटर्स बदलण्याची परवानगी देतो. जसजसा माउस संपूर्ण पृष्ठभागावर फिरतो तसतसे XY विमानातील मॅनिपुलेटरची स्थिती बदलते. चाक फिरवल्याने उंची बदलते. LMB/RMB - पंजा कॉम्प्रेस/अकंप्रेस करा. RMB + चाक - पकड फिरवा. हे खरं तर खूप सोयीस्कर आहे. तुमची इच्छा असल्यास, तुम्ही कोणतेही टर्मिनल सॉफ्टवेअर लिहू शकता जे समान प्रोटोकॉल वापरून मॅनिपुलेटरशी संवाद साधेल.

मी येथे स्केचेस प्रदान करणार नाही - आपण ते लेखाच्या शेवटी डाउनलोड करू शकता.

कामाचा व्हिडिओ

आणि, शेवटी, मॅनिपुलेटरचा व्हिडिओ. माऊस, रेझिस्टर्स आणि प्री-रेकॉर्ड केलेला प्रोग्राम कसा नियंत्रित करायचा हे ते दाखवते.

दुवे

प्लेक्सिग्लास, 3D मॉडेल्स, खरेदी सूची, बोर्ड रेखाचित्रे आणि सॉफ्टवेअर कापण्यासाठी फाइल्स माझ्या शेवटी डाउनलोड केल्या जाऊ शकतात.

आम्ही एक रोबोटिक हँड विकसित केला आहे जो कोणीही स्वतःच एकत्र करू शकतो. या लेखात आम्ही आमच्या मॅनिपुलेटरचे यांत्रिक भाग कसे एकत्र करावे याबद्दल बोलू.

लक्ष द्या! हा जुना लेख आहे! तुम्हाला प्रकल्पाच्या इतिहासात स्वारस्य असल्यास तुम्ही ते वाचू शकता. वर्तमान आवृत्ती.

साइटवरून मॅनिपुलेटर

तिच्या कामाचा व्हिडिओ येथे आहे:

डिझाइनचे वर्णन

आम्ही किकस्टार्टर वेबसाइटवर सादर केलेल्या मॅनिपुलेटरचा आधार घेतला, ज्याला uArm म्हटले गेले. या प्रकल्पाच्या लेखकांनी वचन दिले की पूर्ण झाल्यानंतर कंपनी सर्व स्त्रोत कोड पोस्ट करेल, परंतु तसे झाले नाही. त्यांचा प्रकल्प हा उत्तम प्रकारे तयार केलेल्या हार्डवेअर आणि सॉफ्टवेअरचा उत्कृष्ट संयोजन आहे. त्यांच्या अनुभवाने प्रेरित होऊन आम्ही स्वतः असाच मॅनिपुलेटर बनवण्याचा निर्णय घेतला.
बहुतेक विद्यमान मॅनिपुलेटरमध्ये मोटर्स थेट सांध्यामध्ये बसवणे समाविष्ट असते. हे डिझाइनमध्ये सोपे आहे, परंतु असे दिसून आले की इंजिनने केवळ पेलोडच नव्हे तर इतर इंजिन देखील उचलले पाहिजेत. किकस्टार्टर प्रकल्पात ही कमतरता नाही, कारण शक्ती रॉड्सद्वारे प्रसारित केल्या जातात आणि सर्व मोटर्स पायथ्याशी असतात.
डिझाईनचा दुसरा फायदा असा आहे की टूल (ग्रिपर, सक्शन कप इ.) ठेवण्यासाठी प्लॅटफॉर्म नेहमी कार्यरत पृष्ठभागाच्या समांतर स्थित असतो.

परिणामी, मॅनिपुलेटरमध्ये तीन सर्व्हो (स्वातंत्र्याचे तीन अंश) असतात, जे त्यास तीनही अक्षांसह साधन हलविण्यास अनुमती देतात.

सर्वो ड्राइव्हस्

आमच्या मॅनिपुलेटरसाठी आम्ही Hitec HS-485 servos वापरले. हे खूप महाग डिजिटल सर्व्हो आहेत, परंतु त्यांच्या पैशासाठी ते 4.8 kg/cm ची प्रामाणिक शक्ती, अचूक स्थिती नियंत्रण आणि स्वीकार्य वेग प्रदान करतात.
ते समान परिमाणांसह इतरांसह बदलले जाऊ शकतात

मॅनिपुलेटर विकास

सुरुवात करण्यासाठी, आम्ही SketchUp मध्ये एक मॉडेल तयार केले. रचना असेंब्ली आणि गतिशीलतेसाठी तपासली गेली.

आम्हाला डिझाइन थोडे सोपे करावे लागले. मूळ डिझाइनमध्ये बीयरिंग्ज वापरल्या गेल्या ज्या खरेदी करणे कठीण आहे. आम्ही सुरुवातीच्या टप्प्यावर कॅप्चर न करण्याचा निर्णय घेतला. सुरुवातीला, आम्ही मॅनिपुलेटरमधून नियंत्रित दिवा बनवण्याची योजना आखत आहोत.
आम्ही प्लेक्सिग्लासमधून मॅनिपुलेटर बनवण्याचा निर्णय घेतला. हे खूपच स्वस्त आहे, चांगले दिसते आणि लेसरने कापण्यास सोपे आहे. कट करण्यासाठी, कोणत्याही वेक्टर एडिटरमध्ये फक्त आवश्यक भाग काढा. आम्ही हे NanoCad मध्ये केले:

प्लेक्सिग्लास कटिंग

आम्ही येकातेरिनबर्ग जवळील कंपनीकडून प्लेक्सिग्लास कटिंग ऑर्डर करतो. ते ते त्वरीत, कार्यक्षमतेने करतात आणि लहान ऑर्डर नाकारत नाहीत. असे भाग कापण्यासाठी सुमारे 800 रूबल खर्च येईल. परिणामी, आपल्याला दोन्ही बाजूंनी प्लास्टिक फिल्मसह कट आउट भाग प्राप्त होतील. स्केल निर्मितीपासून सामग्रीचे संरक्षण करण्यासाठी हा चित्रपट आवश्यक आहे.

हा चित्रपट दोन्ही बाजूंनी काढला पाहिजे.

आम्ही काही भागांच्या पृष्ठभागावर खोदकाम करण्याचे आदेश दिले. खोदकामासाठी, फक्त एका वेगळ्या लेयरवर प्रतिमा काढा आणि ऑर्डर करताना हे सूचित करा. खोदकाम क्षेत्रे टूथब्रशने स्वच्छ करणे आणि धूळ पुसणे आवश्यक आहे. हे खूप चांगले झाले:

परिणामी, चित्रपट आणि ग्रॉउट काढून टाकल्यानंतर, आम्हाला हे मिळाले:

मॅनिपुलेटरची असेंब्ली

प्रथम आपल्याला पाच भाग एकत्र करणे आवश्यक आहे:






बेसवर काउंटरसंक स्क्रू वापरणे आवश्यक आहे. आपल्याला छिद्र थोडेसे ड्रिल करावे लागतील जेणेकरून हात फिरू शकेल.

हे भाग एकत्र केल्यानंतर, त्यांना सर्वो ड्राईव्हमध्ये स्क्रू करणे आणि टूल ठेवण्यासाठी रॉड जोडणे बाकी आहे. बेसमध्ये दोन ड्राईव्ह स्क्रू करणे खूप कठीण आहे:

प्रथम आपल्याला 40 मिमी लांब पिन (फोटोमधील पिवळ्या रेषेद्वारे दर्शविलेले) स्थापित करणे आवश्यक आहे आणि नंतर रॉकर्सवर स्क्रू करा.
बिजागरांसाठी, आम्ही नियमित M3 स्क्रू आणि नायलॉन इन्सर्टसह नट वापरतो जेणेकरून स्वत: ची सैल होऊ नये. हे नट मॅनिपुलेटरच्या शेवटी स्पष्टपणे दिसतात:

आत्तासाठी, हे फक्त एक सपाट क्षेत्र आहे ज्यावर आम्ही प्रथम लाइट बल्ब जोडण्याची योजना आखत आहोत.

असेंबल मॅनिपुलेटर

परिणाम

आम्ही सध्या इलेक्ट्रॉनिक्स आणि सॉफ्टवेअरवर काम करत आहोत आणि लवकरच तुम्हाला प्रकल्प सुरू ठेवण्याबद्दल सांगू, त्यामुळे आम्हाला अद्याप त्याचे कार्य प्रदर्शित करण्याची संधी नाही.
भविष्यात, आम्ही मॅनिपुलेटरला ग्रिपरसह सुसज्ज करण्याची आणि बेअरिंग्ज जोडण्याची योजना आखत आहोत.
जर तुम्हाला तुमचा स्वतःचा मॅनिपुलेटर बनवायचा असेल तर तुम्ही कटिंग फाइल डाउनलोड करू शकता.
आवश्यक असलेल्या फास्टनर्सची यादीः

1. M4x10 सॉकेट हेड स्क्रू, 12 पीसी.
2. M3x60 स्क्रू, 1 तुकडा
3. M3x40 हेअरपिन, 1 पीसी (आपल्याला फाईलसह थोडेसे लहान करावे लागेल)
4. लक्ष्यासह M3x16 स्क्रू. H/W, 4pcs साठी
5. काउंटरस्कंक हेडसह M3x16 स्क्रू, 8 पीसी
6. ध्येयासह M3x12 स्क्रू. H/W साठी, 6 pcs.
7. ध्येयासह M3x10 स्क्रू. H/W, 22pcs साठी
8. काउंटरस्कंक हेडसह M3x10 स्क्रू, 8 पीसी
9. लक्ष्यासह M2x6 स्क्रू. H/W, 12pcs साठी
10. M3x40 ब्रास स्टँड महिला-महिला, 8 pcs
11. M3x27 ब्रास स्टँड महिला-महिला, 5 pcs
12. एम 4 नट, 12 पीसी
13. एम 3 नट, 33 पीसी
14. नायलॉन लॉकसह एम 3 नट, 11 पीसी
15. एम 2 नट, 12 पीसी
16. वॉशर्स

UPD1

हा लेख प्रकाशित होऊन बराच काळ लोटला आहे. तिचे पहिले स्वरूप पिवळे होते आणि ते अत्यंत भयानक होते. लाल हात यापुढे साइटवर दर्शविण्यास लाज वाटली नाही, परंतु बेअरिंगशिवाय ते अद्याप पुरेसे कार्य करत नाही आणि ते एकत्र करणे देखील कठीण होते.
आम्ही बीयरिंगसह एक पारदर्शक आवृत्ती बनविली, जी अधिक चांगले कार्य करू लागली आणि असेंब्ली प्रक्रियेचा विचार केला गेला. मॅनिपुलेटरच्या या आवृत्तीने अनेक प्रदर्शनांना भेट दिली.

MeArm रोबोटिक आर्म औद्योगिक हाताची पॉकेट आवृत्ती आहे. MeArm हा एक यांत्रिक हात, एकत्र करणे आणि नियंत्रित करणे सोपे रोबोट आहे. मॅनिपुलेटरमध्ये चार अंश स्वातंत्र्य आहे, ज्यामुळे विविध लहान वस्तू पकडणे आणि हलविणे सोपे होते.

हे उत्पादन असेंब्लीसाठी किट म्हणून सादर केले जाते. खालील भागांचा समावेश आहे:

• यांत्रिक मॅनिपुलेटर एकत्र करण्यासाठी पारदर्शक ऍक्रेलिक भागांचा संच;
• 4 सर्वोस;
• कंट्रोल बोर्ड ज्यावर Arduino Pro मायक्रोकंट्रोलर आणि Nokia 5110 ग्राफिक डिस्प्ले स्थित आहेत;
• जॉयस्टिक बोर्ड ज्यामध्ये दोन दोन-अक्ष ॲनालॉग जॉयस्टिक आहेत;
• यूएसबी पॉवर केबल.

यांत्रिक मॅनिपुलेटर एकत्र करण्यापूर्वी, सर्वोस कॅलिब्रेट करणे आवश्यक आहे. कॅलिब्रेशनसाठी आपण Arduino कंट्रोलर वापरू. आम्ही सर्वोस Arduino बोर्डशी जोडतो (5-6V 2A चा बाह्य वीज पुरवठा आवश्यक आहे).

सर्वो मध्य, डावीकडे, उजवीकडे, पंजा; // 4 सर्वो ऑब्जेक्ट्स तयार करा

शून्य सेटअप()
{
Serial.begin(9600);
मध्यभागी संलग्न करा(11); // प्लॅटफॉर्म फिरवण्यासाठी पिन 11 ला सर्वो संलग्न करते
left.attach(10); // डाव्या खांद्यावर 10 पिन करण्यासाठी सर्वो संलग्न करते
right.attach(9); // उजव्या खांद्यावर 11 पिन करण्यासाठी सर्वो संलग्न करते
claw.attach(6); // 6 पंजा पिन करण्यासाठी सर्वो जोडते (कॅप्चर)
}

शून्य पळवाट()
{
// परिमाणानुसार सर्वो स्थिती सेट करते (अंशांमध्ये)
Middle.write(90);
left.write(90);
right.write(90);
claw.write(25);
विलंब (300);
}
मार्कर वापरुन, सर्वो मोटर बॉडी आणि स्पिंडलमधून एक ओळ बनवा. सर्वो माउंटिंग किटमध्ये समाविष्ट असलेल्या लहान स्क्रूचा वापर करून किटमध्ये समाविष्ट असलेल्या प्लास्टिक रॉकरला खाली दाखवल्याप्रमाणे सर्वोशी जोडा. MeArm चे यांत्रिक भाग एकत्र करताना आम्ही त्यांचा या स्थितीत वापर करू. स्पिंडल स्थिती हलवू नये याची काळजी घ्या.


आता आपण यांत्रिक मॅनिपुलेटर एकत्र करू शकता.
आधार घ्या आणि पाय त्याच्या कोपऱ्यात जोडा. नंतर चार 20 मिमी बोल्ट आणि स्क्रू नट स्थापित करा (एकूण लांबीच्या अर्ध्या).

आता आम्ही एका लहान प्लेटला दोन 8 मिमी बोल्टसह सेंट्रल सर्वो जोडतो आणि 20 मिमी बोल्ट वापरून परिणामी रचना बेसला जोडतो.

आम्ही संरचनेचा डावा भाग एकत्र करतो.

आम्ही संरचनेचा उजवा विभाग एकत्र करतो.

आता आपल्याला डावे आणि उजवे विभाग कनेक्ट करण्याची आवश्यकता आहे. प्रथम मी ॲडॉप्टर प्लेटवर जातो

मग बरोबर, आणि आम्हाला मिळेल

प्लॅटफॉर्मवर संरचना कनेक्ट करणे

आणि आम्ही "पंजा" गोळा करतो

आम्ही "पंजा" जोडतो

असेंब्लीसाठी, तुम्ही खालील मॅन्युअल (इंग्रजीमध्ये) किंवा समान मॅनिपुलेटर (रशियनमध्ये) एकत्र करण्यासाठी मॅन्युअल वापरू शकता.

पिनआउट आकृती

आता तुम्ही Arduino कोड लिहायला सुरुवात करू शकता. मॅनिप्युलेटर नियंत्रित करण्यासाठी, जॉयस्टिक वापरून नियंत्रण नियंत्रित करण्याच्या क्षमतेसह, मॅनिपुलेटरला कार्टेशियन कोऑर्डिनेट्स (x, y, z) मधील विशिष्ट बिंदूवर निर्देशित करणे चांगले होईल. एक संबंधित लायब्ररी आहे जी गीथब वरून डाउनलोड केली जाऊ शकते - https://github.com/mimeindustries/MeArm/tree/master/Code/Arduino/BobStonesArduinoCode.
निर्देशांक रोटेशनच्या केंद्रापासून मिमीमध्ये मोजले जातात. सुरुवातीची स्थिती बिंदूवर आहे (0, 100, 50), म्हणजे, पायापासून 100 मिमी पुढे आणि जमिनीपासून 50 मिमी.
कार्टेशियन कोऑर्डिनेट्समधील विशिष्ट बिंदूवर मॅनिपुलेटर स्थापित करण्यासाठी लायब्ररी वापरण्याचे उदाहरण:

# "meArm.h" समाविष्ट करा
#समाविष्ट करा

शून्य सेटअप() (
arm.begin(11, 10, 9, 6);
arm.openGripper();
}

शून्य लूप() (
// वर आणि डावीकडे
arm.gotoPoint(-80,100,140);
// झडप घालणे
arm.closeGripper();
// खाली, हानी आणि उजवीकडे
arm.gotoPoint(70,200,10);
// पकड सोडा
arm.openGripper();
// प्रारंभ बिंदूकडे परत या
arm.gotoPoint(0,100,50);
}

meArm वर्गाच्या पद्धती:

शून्य सुरू(int पिनबेस, int पिन शोल्डर, int कोपर, int पिनग्रिपर) - मीआर्म लाँच करा, मधल्या, डाव्या, उजव्या, क्लॉ सर्व्होसाठी कनेक्शन पिन निर्दिष्ट करा. सेटअपमध्ये कॉल करणे आवश्यक आहे();
शून्य openGripper() - पकड उघडा;
शून्य CloseGripper() - कॅप्चर;
शून्य GotoPoint(फ्लोट x, फ्लोट y, फ्लोट z) - मॅनिपुलेटरला कार्टेशियन कोऑर्डिनेट्सच्या स्थितीवर हलवा (x, y, z);
फ्लोट getX() - वर्तमान एक्स समन्वय;
फ्लोट getY() - वर्तमान Y समन्वय;
फ्लोट getZ() - वर्तमान Z समन्वय.

विधानसभा मार्गदर्शक (इंग्रजी)

आपल्याला खालील सामग्रीमध्ये स्वारस्य असू शकते

गॅस मीटर

हीटिंग सिस्टम

पाणी पुरवठा

वायुवीजन प्रणाली

रेडिएटर्स

प्लंबिंग

2024 घरातील आरामाबद्दल. गॅस मीटर. हीटिंग सिस्टम. पाणी पुरवठा. वायुवीजन प्रणाली